[發明專利]夾持器驅動機構

在審

• 申請號: 201811395792.1
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN111203903A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 王桂玲;葉曉詩
• 申請（專利權）人: 寧波錦覓電子科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10;B25J13/08
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• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種夾持器驅動機構，包括：采摘主架構，包括限位開關、履帶底盤、驅動馬達、電力供應設備、第一伺服電機、主臂、第二伺服電機、連桿、大臂、第三伺服電機和夾持器；第一伺服電機用于驅動主臂，第二伺服電機用于驅動大臂，第三伺服電機用于驅動夾持器；驅動馬達與履帶底盤連接，用于驅動履帶底盤的滾動式前進或后退；數量提取設備，用于將多個參考圖像區域作為一個整體圖像，基于預設果實外形對整體圖像執行果實對象提取，以獲得多個果實子圖像；第三伺服電機用于在多個果實子圖像的數量低于預設數量閾值時，驅動夾持器前往下一枝果枝。通過本發明，能夠提升夾持器驅動控制的自動化程度。

技術領域

本發明涉及采摘設備領域，尤其涉及一種夾持器驅動機構。

背景技術

采摘設備采用電氣驅動，但是為了降低成本，使用油壓驅動，比以蓄電池為動力源的電氣驅動要經濟的多。沒有使用價格相對較高的高精度油壓控制馬達，而是采用了油缸控制，這樣做也降低了設備的成本。

作為動力源的內燃發動機驅動2臺油壓泵，其中的一臺是用于驅動機械手，另一臺是為操縱行走車輛的方向盤以及驅動制動器的控制油缸，它比前一臺的壓力要大得多。

機械手是由4個由4節連桿構成的手指組成的系統，在手指的尖端裝有滑輪。當機械手抓拿果實時，機械手從果實上面降下，手指的滑輪沿西瓜表面邊滑動邊下降，當到達最下端時就停止；上升時，利用果實自身的重量，使機械手自鎖，利用這種方式來抓取果實。這種結果不需要復雜的控制系統，同時也適合于定位不準的情況，而且也比較容易操作。

發明內容

為了解決當前采摘設備的驅動過于依賴人工的技術問題，本發明提供了一種夾持器驅動機構。

為此，本發明需要具備以下三個關鍵發明點：(1)對當前果枝的果體數量進行判斷，以在數據過少時，采用伺服電機驅動夾持器前往下一枝果枝；(2)在對圖像執行拉普拉斯濾波處理的基礎上，對濾波處理結果執行色彩豐滿度和色彩精細度的檢測，以基于檢測結果確定是否需要進行相應的色階調整；(3)通過對各個圖像區域內在HSB顏色空間下的像素值的梯度分析，確定具有較高像素值梯度的圖像區域為參考圖像區域。

根據本發明的一方面，提供了一種夾持器驅動機構，所述機構包括：