[發明專利]夾持器驅動機構

在審

• 申請號: 201811395792.1
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN111203903A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 王桂玲;葉曉詩
• 申請（專利權）人: 寧波錦覓電子科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種夾持器驅動機構，其特征在于，所述機構包括：

采摘主架構，包括限位開關、履帶底盤、驅動馬達、電力供應設備、第一伺服電機、主臂、第二伺服電機、連桿、大臂、第三伺服電機和夾持器；

所述第一伺服電機用于驅動所述主臂，所述第二伺服電機用于驅動所述大臂，所述第三伺服電機用于驅動所述夾持器；

所述驅動馬達與所述履帶底盤連接，用于驅動所述履帶底盤的滾動式前進或后退；

所述電力供應設備設置在所述履帶底盤上，所述電力供應設備分別與所述第一伺服電機、第二伺服電機和第三伺服電機連接；

實時抓拍設備，設置在所述夾持器上，用于對所述夾持器前方的一枝果枝進行實時抓拍操作，以獲得時間軸上連續的多幀實時果枝圖像；

抖動濾波設備，與所述實時抓拍設備連接，用于對當前實時果枝圖像幀執行基于其圖像抖動量的自適應遞歸濾波處理，以獲得對應的抖動濾波圖像；

拉普拉斯濾波設備，與所述抖動濾波設備連接，用于對所述抖動濾波圖像執行拉普拉斯濾波處理，以獲得對應的拉普拉斯濾波圖像；

色階檢測設備，與所述拉普拉斯濾波設備連接，用于對所述拉普拉斯濾波圖像執行色彩豐滿度和色彩精細度的檢測，以輸出相應的當前豐滿度和當前精細度；

色階調整設備，與所述色階檢測設備連接，用于在所述當前豐滿度未落在預設豐滿度范圍或所述當前精細度未落在預設精細度范圍內時，對所述拉普拉斯濾波圖像進行相應的色階調整，并輸出調整后的色階處理圖像；

空間轉換設備，與所述色階調整設備連接，用于對所述色階處理圖像執行YUV顏色空間到HSB顏色空間的轉換，以獲得所述色階處理圖像中每一個像素點的色相分量；

區域采集設備，與所述空間轉換設備連接，用于將所述色階處理圖像均分為多個相同大小的圖像區域，對每一個圖像區域執行以下動作：基于所述圖像區域中各個像素點的色相分量對所述圖像區域中的每一個像素點的各個方向的各個梯度值進行解析，將所述圖像區域中所有像素點的梯度值中的最大值作為所述圖像區域的梯度值；所述區域采集設備還用于接收所述色階處理圖像中各個圖像區域的各個梯度值，將梯度值最高的預設數量的多個圖像區域作為多個參考圖像區域輸出；

數量提取設備，與所述區域采集設備連接，用于將所述多個參考圖像區域作為一個整體圖像，基于預設果實外形對所述整體圖像執行果實對象提取，以獲得多個果實子圖像；

所述第三伺服電機分別與所述夾持器和所述數量提取設備連接，用于在所述多個果實子圖像的數量低于預設數量閾值時，驅動所述夾持器前往下一枝果枝。

2.如權利要求1所述的夾持器驅動機構，其特征在于，所述機構包括：

DDR存儲設備，與所述色階調整設備連接，用于存儲所述預設豐滿度范圍和所述預設精細度范圍。

3.如權利要求2所述的夾持器驅動機構，其特征在于：

所述色階檢測設備包括豐滿度檢測子設備和精細度檢測子設備，所述豐滿度檢測子設備用于對所述拉普拉斯濾波圖像執行色彩豐滿度檢測，所述精細度檢測子設備用于對所述拉普拉斯濾波圖像執行色彩精細度檢測。

4.如權利要求3所述的夾持器驅動機構，其特征在于：

所述豐滿度檢測子設備和所述精細度檢測子設備與同一時鐘振蕩器連接，所述時鐘振蕩器設置在所述色階檢測設備內。

5.如權利要求4所述的夾持器驅動機構，其特征在于：

所述空間轉換設備還用于獲得所述色階處理圖像中每一個像素點的亮度分量以及所述色階處理圖像中每一個像素點的飽和度分量。

6.如權利要求5所述的夾持器驅動機構，其特征在于：

所述抖動濾波設備包括圖像比較單元，用于獲取當前實時果枝圖像幀，將所述當前實時果枝圖像幀與之前最近接收到的歷史實時果枝圖像幀進行比較以獲得當前實時果枝圖像幀對應的圖像抖動平均值。