[發(fā)明專利]基于無人機(jī)技術(shù)的絕緣軟梯滑車安裝方法

在審

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• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN109449821A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳國信;林宇舟;鄭聯(lián)發(fā);鐘光武;陳為佳;洪炳黑;李仁煌;張榮招;莊煒維
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)福建省電力有限公司;國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)福建省電力有限公司廈門供電公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 福州展暉專利事務(wù)所(普通合伙) 35201
• 代理人: 陳如濤

1.基于無人機(jī)技術(shù)的絕緣軟梯滑車安裝方法，其特征在于，包括有如下步驟：

1）提供一種絕緣軟梯滑車，其包括有開口框架、上滑輪和下滑輪構(gòu)件，開口框架包括倒U型支架和連接支架，上滑輪安裝在倒U型支架內(nèi)，連接支架與下滑輪構(gòu)件連接；其中倒U型支架一側(cè)板與連接支架一體構(gòu)造，另一側(cè)板為一種中空套桿，該中空套桿下部的自由端部為呈外翻的斜桿構(gòu)造，在斜桿構(gòu)造的端部固定連接有一導(dǎo)引長桿，中空套桿的斜桿構(gòu)造處與連接支架所在的同側(cè)形成一個開口；還包括有一閉鎖桿，該閉鎖桿位于中空套桿中，上下兩端均設(shè)置有限位裝置，在閉鎖桿的頂端部固定安裝有一個半圓球蓋，該半圓球蓋呈向下倒扣構(gòu)造；常態(tài)下閉鎖桿在重力作用下向下，底端部靠近連接支架的端部，使得開口框架呈閉合狀態(tài)，閉鎖桿向上被拉起時受下端限位裝置作用仍保持位于中空套桿中，此時開口框架呈放狀態(tài)；

2）提供一種爪形抓具，其包括有爪鉤、爪臂、活動環(huán)套、固定環(huán)套、導(dǎo)向軸、主桿和限位塊，主桿的頂端部設(shè)置有連接部，活動環(huán)套與固定環(huán)套均套在主桿上，并分別位于主桿的上部和下端部；固定環(huán)套與主桿固定連接，其環(huán)周表面上分布有多個上下貫通的通孔，活動環(huán)套能夠沿主桿上下滑動；導(dǎo)向軸有多根并均與主桿軸向平行，其一端固定在活動環(huán)套上，另一端則穿過固定環(huán)套上的通孔，并向下延伸；爪鉤至少有三個，并均勻分布于主桿環(huán)周，每個爪鉤的一端為向內(nèi)彎鉤的抓取鉤部，另一端為彎折部，彎折部的端點(diǎn)與固定環(huán)套外周表設(shè)置的凸塊鉸接，彎折部的彎折點(diǎn)與爪臂一端鉸接，爪臂的另一端則與活動環(huán)套外環(huán)周表面設(shè)置的突起鉸接；主桿在活動環(huán)套圍合以及上下活動范圍內(nèi)的部分設(shè)置有一通槽，限位塊鉸接于該通槽內(nèi)腔中，且鉸接點(diǎn)位于限位塊的下方，正常狀態(tài)下，在活動環(huán)套的圍環(huán)下，限位塊位于通槽內(nèi)腔中，失去活動環(huán)套限制后的自由狀態(tài)下，限位塊以鉸接點(diǎn)為支點(diǎn)倒橫并突出于主桿的外周表面；

3）提供一種無人機(jī)，該無人機(jī)上設(shè)置有連接構(gòu)件，該連接構(gòu)件與爪形抓具的連接部連接，將爪形抓具爪鉤的抓取鉤部鉤住絕緣軟梯滑車的半圓球蓋，并提起半圓球蓋，此時閉鎖桿被隨之向上提起，開口框架的開口呈開放狀態(tài)，

4）啟動無人機(jī)，無人機(jī)通過爪形抓具攜帶著絕緣軟梯滑車飛到導(dǎo)線側(cè)，控制無人機(jī)將絕緣軟梯滑車帶到導(dǎo)線處，先將導(dǎo)引長桿搭在導(dǎo)線上，然后側(cè)向移動順著導(dǎo)引長桿將絕緣軟梯滑車移入導(dǎo)線直至導(dǎo)線經(jīng)由導(dǎo)引長桿、斜桿構(gòu)造進(jìn)入倒U型支架內(nèi)，并與上滑輪嵌接，絕緣軟梯滑車就位；

5）控制無人機(jī)緩慢向下移動，帶動爪形抓具以及半圓球蓋向下運(yùn)動，閉鎖桿在此過程中逐漸向下往連接支架方向移動并封閉開口框架的開口，直至開口框架的開口被閉鎖，閉鎖桿和半圓球蓋停止向下運(yùn)動，而爪形抓具則進(jìn)一步向下，直至導(dǎo)向軸觸及半圓球蓋，此時導(dǎo)向軸也停止，與導(dǎo)向軸連接的活動環(huán)套則在導(dǎo)向軸的支撐下沿著主桿向上運(yùn)動，并帶動爪臂向上拉動，隨之爪鉤也向外張開，活動環(huán)套向上運(yùn)動直至主桿上的限位塊外露并倒橫，此時活動環(huán)套在限位塊的作用下停止在限位塊上方，而爪臂已經(jīng)帶動爪鉤打開并脫離半圓球蓋；

6）控制無人機(jī)帶著爪形抓具離開導(dǎo)線；絕緣軟梯滑車完成在導(dǎo)線處的安裝。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)技術(shù)的絕緣軟梯滑車安裝方法，其特征在于，在完成導(dǎo)線側(cè)的作業(yè)后，通過無人機(jī)將導(dǎo)線處的絕緣軟梯滑車取下，具體作業(yè)步驟如下：

1）將無人機(jī)的連接構(gòu)件與爪形抓具的連接部連接，此時爪形抓具的限位塊復(fù)位，活動環(huán)套能夠在通槽處上下活動；

2）啟動無人機(jī)，帶動爪形抓具到達(dá)導(dǎo)線側(cè)的絕緣軟梯滑車上方，控制爪鉤對準(zhǔn)絕緣軟梯滑車的半圓球蓋，然后讓爪形抓具向下移動令爪鉤的抓取鉤部接觸半圓球蓋，并進(jìn)一步向下，使得抓取鉤部順著半圓球蓋的外表弧形向下滑動，直至抓取鉤部向下繞過半圓球蓋的下沿并向內(nèi)鉤入半圓球蓋的內(nèi)腔，完成爪形抓具與絕緣軟梯滑車的連接；

3）控制無人機(jī)向上運(yùn)動，并帶動爪形抓具拉起連接半圓球蓋的閉鎖桿，直至閉鎖桿完全打開開口框架的開口處，然后進(jìn)一步提起絕緣軟梯滑車，直至導(dǎo)線離開上滑輪并到達(dá)開口框架的開口處，

4）控制無人機(jī)向一側(cè)移動，使得導(dǎo)線脫出開口框架，并離開絕緣軟梯滑車的導(dǎo)引長桿，最后控制無人機(jī)帶著爪形抓具以及絕緣軟梯滑車離開導(dǎo)線，完成絕緣軟梯滑車的卸取作業(yè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)技術(shù)的絕緣軟梯滑車安裝方法，其特征在于，活動環(huán)套上方的主桿上設(shè)置有一個定位螺栓。