[發明專利]用于感測障礙物高度以進行停車輔助的系統

有效

• 申請號: 201811389807.3
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN110827576B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 池成旻
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01B21/02;G08B21/24
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

一種用于感測障礙物高度以進行停車輔助的系統可以包括：距離測量模塊，包括測量到存在于車輛側面的障礙物的距離的距離傳感器和無線發送距離傳感器的檢測值的無線發送器；無線接收器，從無線發送器接收距離傳感器的檢測值；以及控制器，基于接收到的檢測值確定障礙物的高度。

技術領域

本發明涉及一種用于檢測障礙物高度以進行停車輔助的系統，并且更具體地，涉及一種用于檢測障礙物高度以進行停車輔助的系統，該系統能夠通過測量靠近車輛側面的障礙物的高度來在由停車輔助系統進行自動停車時確保更寬的空間。

背景技術

停車輔助系統是通過使用用于在車輛前、后、左、右搜索空間的雷達傳感器找到可停車區域并且通過引導駕駛員操作踏板進行換檔、加速和停止來實現在可停車區域停車的系統。

盡管已經提供用于諸如停車輔助系統的自動停車的便利系統，但是統計顯示它們實際上并不經常使用，原因在于啟動和完成自動停車系統很復雜并且需要很長時間才能完成停車。

停車輔助系統花費很長時間自動停車的原因是因為存在識別停車情況的各種傳感器的精度的問題，并且在停車期間，為了安全性，與實際駕駛員相比，系統在移動車輛時更多地借助于被動交通線(passive traffic line)。

例如，當停車輔助系統執行平行停車或垂直停車時，即使實際上能夠駕駛車輛直到車輛的車輪到達路緣石(設置在道路邊界上的石塊)而不使車輛保險杠與諸如路緣石的障礙物鄰接，路緣石也被識別為可停車空間并且在停車中被動地估計交通線，因此完成停車需要很長時間。

本發明的背景技術部分中包括的信息僅是為了增強對發明的總體背景的理解，并且可能不被認為承認或以任何形式暗示該信息構成本領域技術人員已知的現有技術。

發明內容

本發明的各個方面旨在提供一種用于檢測障礙物高度以進行停車輔助的系統，該系統能夠在通過停車輔助系統將車輛自動停放在可停車空間中時測量靠近車輛側面的障礙物(例如，路緣石)的高度，并且當作為測量高度的結果確定障礙物的高度使得車輛能夠越過(cross over)障礙物時，能夠在停車時在交通線中確保更寬的空間。

在本發明的各個方面中，一種用于檢測障礙物的高度的系統可以包括：距離測量模塊，包括測量到存在于車輛側面的障礙物的距離的距離傳感器和無線發送距離傳感器的檢測值的無線發送器；無線接收器，從無線發送器接收距離傳感器的檢測值；以及控制器，基于接收到的檢測值確定障礙物的高度。

距離傳感器可以是從雷達傳感器、超小型雷達傳感器和激光傳感器中選擇的任何一種。

無線發送器和無線接收器可以是RF型通信模塊。

控制器可以配置為通過以下過程確定車輛是否可以越過障礙物：確定障礙物識別角度的過程，該障礙物識別角度是在車輪旋轉的情況下距離傳感器測量障礙物的最大高度時相對于車輪中心的起點和終點之間的角度；使用所確定的障礙物識別角度來確定從車輪中心到障礙物的垂直距離的過程；使用從車輪中心到障礙物的垂直距離、車輪半徑和輪胎截面高度來確定障礙物的高度的過程；以及將所確定的障礙物高度與預先存儲的車身高度進行比較的過程。

控制器可以配置為通過將距離傳感器識別障礙物的最大高度時從起點到終點檢測到的信號的輸出時間乘以從車輪速度傳感器接收的角速度來確定障礙物識別角度。

控制器可以配置為使用R_B＝R×cos(Φ_B/2)來確定從車輪中心到障礙物的垂直距離。

控制器可以配置為使用H＝H_T+(R-R_B)來確定障礙物的高度。

控制器可以配置為以靠近前輪的障礙物的高度與靠近后輪的障礙物的高度之間的平均值確定障礙物的高度。