[發明專利]用于感測障礙物高度以進行停車輔助的系統

有效

• 申請號: 201811389807.3
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN110827576B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 池成旻
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01B21/02;G08B21/24
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

1.一種用于檢測障礙物的高度以進行停車輔助的系統，所述系統包括：

距離測量模塊，包括：

距離傳感器，配置為用于測量距位于車輛側面的障礙物的距離；和

無線發送器，耦合至所述距離傳感器，并且無線發送所述距離傳感器的距離測量值；

無線接收器，配置為用于從所述無線發送器接收所述距離傳感器的距離的測量值；以及

控制器，連接至所述無線接收器，并且配置為用于基于接收到的測量值確定所述障礙物的高度；

其中，所述控制器被配置為基于障礙物識別角度確定所述障礙物的高度，其中通過將從起點到終點檢測到的信號的輸出時間乘以從車輪速度傳感器接收到的角速度來確定所述障礙物識別角度，并且其中，所述起點和所述終點為在車輪旋轉時所述距離傳感器識別障礙物最大高度的起點和終點。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述距離傳感器是雷達傳感器或激光傳感器。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述雷達傳感器是超小型雷達傳感器。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述無線發送器和所述無線接收器是射頻類型通信模塊。

5.根據權利要求1所述的系統，

其中，所述控制器配置為通過以下過程確定所述車輛是否能夠越過所述障礙物：

確定障礙物識別角度的過程，所述障礙物識別角度是在所述車輛的車輪旋轉的情況下所述距離傳感器測量所述障礙物的最大高度時從所述起點到所述終點相對于車輪中心的角度；

使用所確定的障礙物識別角度來確定從所述車輪中心到所述障礙物的垂直距離的過程；

使用從所述車輪中心到所述障礙物的垂直距離、所述車輪的半徑和輪胎截面高度來確定所述障礙物的高度的過程；以及

將所確定的障礙物的高度與預定車身高度進行比較的過程。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述控制器配置為使用等式R_B＝R×cos(Φ_B/2)來確定從所述車輪中心到所述障礙物的垂直距離，其中，R是車輪的半徑，R_B是垂直距離，并且Φ_B是障礙物識別角度。

7.根據權利要求5所述的系統，

其中，所述控制器配置為使用等式H＝H_T+(R-R_B)來確定所述障礙物的高度，其中，H是障礙物的高度，H_T是輪胎截面高度，R是車輪的半徑，并且R_B是垂直距離。

8.根據權利要求5所述的系統，

其中，所述障礙物包括與所述車輛的前輪相鄰的第一障礙物和與所述車輛的后輪相鄰的第二障礙物；并且

其中，所述控制器配置為以所述第一障礙物的高度和所述第二障礙物的高度之間的平均值確定障礙物的高度。

9.根據權利要求8所述的系統，

其中，當所述控制器確定障礙物的高度時，所述控制器配置為在前進停車期間首先確定相對于所述車輛前輪的第一障礙物的高度，并且在倒車停車期間首先確定相對于所述車輛后輪的第二障礙物的高度。

10.根據權利要求5所述的系統，

其中，所述障礙物包括與所述車輛的前輪相鄰的第一障礙物和與所述車輛的后輪相鄰的第二障礙物；并且

其中，當所述控制器確定所述障礙物的高度時，所述控制器配置為在前進停車期間首先確定相對于所述車輛前輪的第一障礙物的高度，并且在倒車停車期間首先確定相對于所述車輛后輪的第二障礙物的高度。

11.根據權利要求5所述的系統，其中，所述控制器包括：

存儲器，用于存儲所述車輛的預定車身高度和車門高度值；和

比較確定器，用于將所確定的障礙物的高度與存儲在所述存儲器中的預定車身高度或車門高度值進行比較。