[發明專利]機器人步態規劃方法及終端設備

在審

• 申請號: 201811388962.3
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN111208809A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 熊友軍;陳春玉;劉益彰;葛利剛;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/12
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本發明涉及計算機技術領域，提供了一種機器人步態規劃方法及終端設備。該方法包括：通過傳感器獲取機器人在受到目標對象施加作用力時足端的受力信息；根據所述受力信息計算所述機器人相對于本體質心的零力矩點的位置坐標；根據所述相對于本體質心的零力矩點的位置坐標確定對所述機器人的步態規劃結果。本發明能夠將目標對象對機器人的作用力轉換到機器人平衡控制的零力矩點，利用零力矩點進行步態規劃，從而實現機器人在受目標對象施加作用力的條件下跟隨目標對象行走。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種機器人步態規劃方法及終端設備。

背景技術

仿人機器人與目標對象(如人、動物等)之間的交互是仿人機器人技術研究的重點。但是目前機器人在受到目標對象施加作用力的情況下，不能跟隨目標對象行走，例如在仿人機器人與人牽手過程中，若人在牽手過程中行走，仿人機器人不能跟隨人行走。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了機器人步態規劃方法及終端設備，以解決目前機器人在受目標對象施加作用力的情況下不能跟隨目標對象行走的問題。

本發明實施例的第一方面提供了機器人步態規劃方法，包括：

通過傳感器獲取機器人在受到目標對象施加作用力時足端的受力信息；

根據所述受力信息計算所述機器人相對于本體質心的零力矩點的位置坐標；

根據所述相對于本體質心的零力矩點的位置坐標確定對所述機器人的步態規劃結果。

本發明實施例的第二方面提供了機器人步態規劃裝置，包括：

獲取模塊，用于通過傳感器獲取機器人在受到目標對象施加作用力時足端的受力信息；

計算模塊，用于根據所述受力信息計算所述機器人相對于本體質心的零力矩點的位置坐標；

處理模塊，用于根據所述相對于本體質心的零力矩點的位置坐標確定對所述機器人的步態規劃結果。

本發明實施例的第三方面提供了終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現第一方面中的機器人步態規劃方法。

本發明實施例的第四方面提供了計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現第一方面中的機器人步態規劃方法。

本發明實施例與現有技術相比存在的有益效果是：通過傳感器獲取機器人在受到目標對象施加作用力時足端的受力信息，根據受力信息計算機器人相對于本體質心的零力矩點的位置坐標，再根據相對于本體質心的零力矩點的位置坐標確定對機器人的步態規劃結果，能夠將目標對象對機器人的作用力轉換到機器人平衡控制的零力矩點，利用零力矩點進行步態規劃，從而實現機器人在受目標對象施加作用力的條件下跟隨目標對象行走。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例提供的機器人步態規劃方法的實現流程圖；

圖2是本發明實施例提供的仿人機器人在人牽引下跟隨人行走的示意圖；

圖3是本發明實施例提供的傳感器在仿人機器人足端布置位置的示意圖；

圖4是本發明實施例提供的六維力傳感器感應到的受力信息的示意圖；

圖5是本發明實施例提供的機器人步態規劃方法中計算機器人相對于本體質心的零力矩點的位置坐標的實現流程圖；