[發明專利]機器人步態規劃方法及終端設備

在審

• 申請號: 201811388962.3
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN111208809A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 熊友軍;陳春玉;劉益彰;葛利剛;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/12
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種機器人步態規劃方法，其特征在于，包括：

通過傳感器獲取機器人在受到目標對象施加作用力時足端的受力信息；

根據所述受力信息計算所述機器人相對于本體質心的零力矩點的位置坐標；

根據所述相對于本體質心的零力矩點的位置坐標確定對所述機器人的步態規劃結果。

2.如權利要求1所述的機器人步態規劃方法，其特征在于，所述通過傳感器獲取機器人在受到目標對象施加作用力時足端的受力信息包括：

通過六維力傳感器獲取所述機器人在受到目標對象施加作用力時足端的受力信息；所述六維力傳感器設于所述機器人的足端。

3.如權利要求1所述的機器人步態規劃方法，其特征在于，所述傳感器包括設于所述機器人左足端的第一傳感器和設于所述機器人右足端的第二傳感器；所述受力信息包括左足端受力信息和右足端受力信息；

所述根據所述受力信息計算所述機器人相對于本體質心的零力矩點的位置坐標包括：

根據所述第一傳感器與左足底之間的距離值和所述左足端受力信息計算左足端對應的零力矩點的位置坐標；

根據所述第二傳感器與右足底之間的距離值和所述右足端受力信息計算右足端對應的零力矩點的位置坐標；

根據本體質心與所述第一傳感器的相對位置信息、本體質心與所述第二傳感器的相對位置信息、所述左足端對應的零力矩點的位置坐標和所述右足端對應的零力矩點的位置坐標計算所述機器人相對于本體質心的零力矩點的位置坐標。

4.如權利要求3所述的機器人步態規劃方法，其特征在于，所述根據所述第一傳感器與左足底之間的距離值和所述左足端受力信息計算左足端對應的零力矩點的位置坐標包括：

根據所述第一傳感器與左足底之間的距離值、所述左足端受力信息和第一公式計算左足端對應的零力矩點的位置坐標；所述第一公式為：

p_l＝[p_lx p_ly 0]^T

其中，p_l為左足端對應的零力矩點的位置坐標；p_lx＝(-τ_ly-f_lxd_l)/f_lz，p_ly＝(-τ_lx-f_lyd_l)/f_lz；d_l為所述第一傳感器與左足底之間的距離值；f_lx，f_ly，f_lz分別為左足端受力信息中沿三個坐標軸方向的力值；τ_lx為左足端受力信息中x軸方向對應的力矩值，τ_ly為左足端受力信息中y軸方向對應的力矩值。

5.如權利要求3所述的機器人步態規劃方法，其特征在于，所述根據所述第二傳感器與右足底之間的距離值和所述右足端受力信息計算右足端對應的零力矩點的位置坐標包括：

根據所述第二傳感器與右足底之間的距離值、所述右足端受力信息和第二公式計算右足端對應的零力矩點的位置坐標；所述第二公式為：

p_r＝[p_rx p_ry 0]^T

其中，p_r為右足端對應的零力矩點的位置坐標；p_rx＝(-τ_ry-f_rxd_r)/f_rz，p_ry＝(-τ_rx-f_ryd_r)/f_rz；d_r為所述第二傳感器與右足底之間的距離值；f_rx，f_ry，f_rz分別為右足端受力信息中沿三個坐標軸方向的力值；τ_rx為右足端受力信息中x軸方向對應的力矩值，τ_ry為右足端受力信息中y軸方向對應的力矩值。