[發明專利]定位位置調整方法及其裝置

有效

• 申請號: 201811386522.4
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN111212375B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 聶永豐
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/40;H04W64/00;G06T7/73;G01S19/42
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

本申請實施例提供一種定位位置調整方法及其裝置，其中方法包括：第一車輛向多個參考車輛發送用于請求參考車輛的車輛信息的第一請求消息，第一請求消息包括第一定位位置信息，第一定位位置信息為第一車輛的當前位置信息；第一車輛接收來自參考車輛的包括參考車輛的車輛信息的第一響應消息，參考車輛的車輛信息包括參考車輛的定位位置信息、參考車輛的定位誤差值和參考車輛的車輛標識信息；第一車輛根據參考車輛的定位誤差值，從多個參考車輛中確定第二車輛；第一車輛根據第二車輛的定位位置信息和第二車輛的車輛標識信息，調整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。采用本申請實施例，可提高定位的精度和準確性。

技術領域

本申請實施例涉及通信技術領域，尤其涉及一種定位位置調整方法及其裝置。

背景技術

視覺定位，建立在傳統的計算機視覺算法基礎上，融合了深度學習技術和大數據訓練，使用視覺傳感器，實現了高精度、高實時性的靜態和動態物體識別、二維定位功能。視覺定位可以應用在車輛導航定位、無人機定位、室內導航等場景，可以適用于雨雪及陰晴，白天夜晚等多種環境。

應用于車輛定位場景中的視覺定位，通過車輛上的攝像頭或激光雷達等視覺傳感器采集視覺圖像，再提取視覺圖像序列中的一致性信息，然后根據一致性信息在視覺圖像序列中的位置變化來估計車輛的位置，實現對車輛的定位。應用于車輛定位場景中的視覺定位，根據實現視覺定位所采用的策略，可分為基于路標庫和圖像匹配的全局定位，視覺同時定位與地圖構建(visual-simultaneous localization and mapping，V-SLAM)，基于局部運動估計的視覺里程計(visual odometry，VO)三種方法。

其中，全局定位需要預先采集場景圖像，建立全局地圖或路徑數據庫，然后當車輛需要定位時，將車輛采集到的圖像與視覺路標特征庫進行匹配，再估計當前圖像與對應路標之間的相對距離，最終得到全局的高精度位置。V-SLAM基于采集到的視覺信息，在車輛行駛的過程中對經過的區域進行地圖構建和定位。視覺里程計是以增量式地估計車輛運行參數，結合圖像序列中相鄰圖像間一致性信息的變化，將局部運動估計的結果累積到車輛軌跡中。

上述V-SLAM或視覺里程計可以實現亞米級的定位，不過當車輛大范圍行駛時，如果沒有完整的視覺路標特征庫進行輔助修正，則誤差會不斷累積，影響定位的精度和準確性。全局定位也需要完整的視覺路標特征庫才能實現高精度定位。但是，目前視覺路標特征庫的完整性無法保證，視覺定位無法修正誤差，隨著行駛路徑的增大，視覺定位時間的增加，誤差將逐步累積，影響定位的精度和準確性。

發明內容

本申請實施例所要解決的技術問題在于，提供一種定位位置調整方法及其裝置，通過參考車輛的車輛信息來輔助調整第一車輛的定位位置信息，從而實現對第一車輛的定位誤差的輔助修正，進而提高定位的精度和準確性。

本申請實施例第一方面提供一種定位位置調整方法，包括：

第一車輛向多個參考車輛發送第一請求消息，第一請求消息用于請求參考車輛的車輛信息，第一請求消息包括第一定位位置信息，第一定位位置信息為第一車輛的當前位置信息；

第一車輛接收來自參考車輛的第一響應消息，第一響應消息包括參考車輛的車輛信息，參考車輛的車輛信息包括參考車輛的定位位置信息、參考車輛的定位誤差值和參考車輛的車輛標識信息；

第一車輛根據參考車輛的定位誤差值，從多個參考車輛中確定第二車輛；

第一車輛根據第二車輛的定位位置信息和第二車輛的車輛標識信息，調整第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。

本申請實施例第一方面，第一車輛向參考車輛請求參考車輛的車輛信息，并在確定第二車輛的情況下，將第二車輛作為用于修正定位誤差的視覺路標，根據第二車輛的定位位置信息和車輛標識信息，來調整第一定位位置信息，從而實現對第一車輛的定位誤差的輔助修正，進而提高定位的精度和準確性。