[發明專利]定位位置調整方法及其裝置

有效

• 申請號: 201811386522.4
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN111212375B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 聶永豐
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/40;H04W64/00;G06T7/73;G01S19/42
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種定位位置調整方法，其特征在于，包括：

第一車輛向多個參考車輛發送第一請求消息，所述第一請求消息用于請求所述參考車輛的車輛信息，所述第一請求消息包括第一定位位置信息，所述第一定位位置信息為所述第一車輛的當前位置信息；

所述第一車輛接收來自所述參考車輛的第一響應消息，所述第一響應消息包括所述參考車輛的車輛信息，所述參考車輛的車輛信息包括所述參考車輛的定位位置信息、所述參考車輛的定位誤差值和所述參考車輛的車輛標識信息；所述定位誤差值為車輛從獲得用于修正定位誤差的視覺路標起，行駛的距離；所述第一響應消息還包括所述參考車輛的定位位置信息的采集時間；

所述第一車輛根據所述參考車輛的定位誤差值和所述采集時間，從所述多個參考車輛中確定第二車輛；

所述第一車輛根據所述第二車輛的定位位置信息和所述第二車輛的車輛標識信息，調整所述第一定位位置信息，得到第二定位位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一車輛根據所述參考車輛的定位誤差值和所述采集時間，從所述多個參考車輛中確定第二車輛，包括：

所述第一車輛根據所述參考車輛的定位誤差值和所述采集時間，從所述多個參考車輛中選擇出定位誤差值最小，所述采集時間最新的參考車輛，并將其確定為第二車輛。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一車輛根據所述第二車輛的定位位置信息和所述第二車輛的車輛標識信息，調整所述第一定位位置信息，包括：

所述第一車輛將所述第二車輛作為與所述第一定位位置信息相匹配的第一視覺路標，將所述第二車輛的定位位置信息作為所述第一視覺路標的定位位置信息，將所述第二車輛的車輛標識信息作為所述第一視覺路標的定位圖像；

所述第一車輛利用所述第一視覺路標的定位位置信息和所述第一視覺路標的定位圖像，調整所述第一定位位置信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述第一車輛采集所述第一車輛當前所在區域的圖像，并確定所述圖像中的特征與所述第一車輛之間的相對位置；

所述第一車輛根據所述第二定位位置信息和所述相對位置，計算所述圖像中的特征的定位位置信息；

所述第一車輛向車聯網服務器發送所述圖像以及所述圖像中的特征的定位位置信息，所述圖像以及所述圖像中的特征的定位位置信息用于所述車聯網服務器生成第二視覺路標的路標信息，并將所述第二視覺路標的路標信息添加至視覺路標特征庫；

其中，所述第二視覺路標為所述圖像中的特征。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一車輛向多個參考車輛發送第一請求消息之前，還包括：

所述第一車輛在所述第一車輛的定位誤差值超過第一閾值的情況下，向車聯網服務器發送第二請求消息，所述第二請求消息包括所述第一定位位置信息，所述第二請求消息用于請求所述車聯網服務器查找與所述第一定位位置信息相匹配的第三視覺路標的路標信息；所述第三視覺路標為視覺路標特征庫中存儲與所述第一定位位置信息相匹配的視覺路標；

所述第一車輛接收來自所述車聯網服務器的第二響應消息；

若所述第二響應消息不包括所述第三視覺路標的路標信息，則所述第一車輛向多個參考車輛發送第一請求消息。