[發(fā)明專利]進行機器人的示教操作的示教裝置以及示教方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811383882.9
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN109834695B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設計）人: 佐藤貴之
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;金慧善

本發(fā)明提供一種進行機器人的示教操作的示教裝置以及示教方法。進行機器人的示教操作的示教裝置具有：選擇部，其在機器人的示教作業(yè)中或示教作業(yè)后，在機器人的程序中的多個行之間移動并選擇一行；誤差計算部，其在通過手控或點動進給使機器人移動至所選擇的一行中已經(jīng)示教的示教點之后，計算出示教點與移動后的機器人的位置之間的位置誤差；以及指示部，其在位置誤差在預定范圍內(nèi)時指示對示教點進行再示教。

技術領域

本發(fā)明涉及進行機器人的示教操作的示教裝置以及示教方法。

背景技術

在對機器人進行示教時，人對安裝于機器人的把手、操作桿等或機器人本體施力，使機器人向力的方向移動而使機器人移動至所希望的位置。像這樣引導機器人的方式稱為手控、直接教學、通讀等。

為了檢測力的方向，有時在把手上組裝力傳感器，或在機器人各軸的電動機上組裝扭矩傳感器。操作員通過這樣的手控功能使機器人移動至所希望的位置，針對機器人進行位置的示教。并且，反復進行這樣的作業(yè)來對機器人的軌跡進行示教。例如參照日本特表2013-545624號公報。

但是，在機器人與工件接觸/分離的位置，需要特別準確地設定機器人的位置姿勢。并且，在變更工件的固定位置，或工件的形狀存在個體差異時，需要再次修正臨時設定的那樣的示教點。與之相對地，在將機器人在遠離工件的位置簡單地移動時的通過點示教為示教點時，，變更這樣的示教點的必要性降低。

操作員難以區(qū)別需要修正的示教點和不需要修正的示教點。因此，操作員針對一個示教點局部地再生程序而使機器人活動，觀察是否需要修正，在需要修正時對一個示教點進行修正。由于機器人的程序包含多個示教點，因此需要對所有的示教點反復進行這樣的操作，極為繁雜。

發(fā)明內(nèi)容

因此，希望一種示教裝置，可以容易地觀察是否需要對臨時設定的示教點進行修正。

根據(jù)本公開的第一方式，提供一種示教裝置，進行針對工件進行作業(yè)的機器人的示教操作，所述示教裝置具有：選擇部，其在所述機器人的示教作業(yè)中或示教作業(yè)后，在所述機器人的程序中的多個行之間移動并選擇一行；誤差計算部，其在通過手控或點動進給使所述機器人移動至所選擇的一行中已經(jīng)示教的示教點之后，計算出所述示教點與移動后的機器人的位置之間的位置誤差以及所述示教點的所述機器人的工具的姿勢與移動后的機器人的所述工具的姿勢之間的姿勢誤差中的至少一方；以及指示部，其在所述位置誤差和所述姿勢誤差中的至少一方在各自的預定范圍內(nèi)時指示對所述示教點進行再示教。

在第一方式中，在已經(jīng)示教的示教點與通過手控等而移動到該示教點的機器人的位置之間的位置誤差(距離)或姿勢誤差在預定范圍內(nèi)時，指示進行再示教。在機器人從示教點偏離某種程度時，也就是說在位置誤差在預定范圍內(nèi)且比預定范圍的最小值大時，催促再示教。因此，操作員可以容易觀察是否需要修正臨時設定的示教點。位置誤差的預定范圍的最小值例如是數(shù)毫米～10毫米左右。另外，在位置誤差比預定范圍的最大值大時，可能對與已經(jīng)示教的示教點無關的場所進行再示教，因此，該情況下不指示進行再示教。

附圖說明

通過與附圖關聯(lián)的以下實施方式的說明可以進一步明確本發(fā)明的目的、特征和優(yōu)點。

圖1是基于第一實施方式的示教系統(tǒng)的概念圖。

圖2是表示圖1所示的示教系統(tǒng)的動作的流程圖。

圖3A是機器人的第一局部放大圖。

圖3B是機器人的第二局部放大圖。

圖3C是機器人的第三局部放大圖。

圖4是基于第二實施方式的示教系統(tǒng)的概念圖。

圖5是畫面的放大圖。

圖6A是表示工具的姿勢的第一圖。

圖6B是表示工具的姿勢的第二圖。