[發明專利]進行機器人的示教操作的示教裝置以及示教方法

有效

• 申請號: 201811383882.9
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN109834695B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 佐藤貴之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;金慧善

1.一種示教裝置，進行針對工件進行作業的機器人的示教操作，其特征在于，該示教裝置具有：

選擇部，其在所述機器人的示教作業中或示教作業后，在所述機器人的程序中的多個行之間移動并選擇一行；

誤差計算部，其在通過手控或點動進給使所述機器人移動至所選擇的一行中已經示教的示教點之后，計算出所述示教點與移動后的機器人的位置之間的位置誤差以及所述示教點的所述機器人的工具的姿勢與移動后的機器人的所述工具的姿勢之間的姿勢誤差中的至少一方；以及

指示部，其在所述位置誤差和所述姿勢誤差中的至少一方在各自的預定范圍內時指示對所述示教點進行再示教。

2.根據權利要求1所述的示教裝置，其特征在于，

所述示教裝置還具有：誤差顯示部，其將所述位置誤差和所述姿勢誤差中的至少一方進行顯示。

3.根據權利要求1或2所述的示教裝置，其特征在于，

所述示教裝置還具有：

顯示部，其將圖像拍攝部拍攝到的包含所述機器人和所述工件的實際空間的實際圖像進行顯示；以及

擴展現實圖像處理部，其將表示所述示教點的位置的信息與所述實際圖像重疊地顯示于所述顯示部。

4.根據權利要求1或2所述的示教裝置，其特征在于，

在對所述示教點進行再示教時刪除所述示教點。

5.一種示教方法，進行針對工件進行作業的機器人的示教操作，其特征在于，

在所述機器人的示教作業中或示教作業后，在所述機器人的程序中的多個行之間移動并選擇一行，

在通過手控或點動進給使所述機器人移動至所選擇的一行中已經示教的示教點之后，計算出所述示教點與移動后的機器人的位置之間的位置誤差以及所述示教點的所述機器人的工具的姿勢與移動后的機器人的所述工具的姿勢之間的姿勢誤差中的至少一方，

在所述位置誤差和所述姿勢誤差中的至少一方在各自的預定范圍內時對所述示教點進行再示教。

6.根據權利要求5所述的示教方法，其特征在于，

還將所述計算出的位置誤差和所述姿勢誤差中的至少一方顯示于誤差顯示部。

7.根據權利要求5或6所述的示教方法，其特征在于，

還將表示所述示教點的位置的信息與圖像拍攝部拍攝到的包含所述機器人和所述工件的實際空間的實際圖像重疊地顯示于顯示部。

8.根據權利要求5或6所述的示教方法，其特征在于，

在對所述示教點進行再示教時刪除所述示教點。