[發(fā)明專利]用于控制移動(dòng)機(jī)器人的方法、裝置和控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811381992.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-20
• 公開（公告）號(hào): CN109189082B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王月;吳澤琳;薛晶晶;劉穎楠;饒文龍;胡詩(shī)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

1.一種用于控制移動(dòng)機(jī)器人的方法，包括：

接收目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求，其中，所述運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求包括運(yùn)動(dòng)方式信息，所述運(yùn)動(dòng)方式信息是所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人請(qǐng)求改變?yōu)榈倪\(yùn)動(dòng)方式的信息；

確定所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人是否具有按照所述運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的權(quán)限；

響應(yīng)于確定所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人具有所述權(quán)限，向所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送針對(duì)所述運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求的運(yùn)動(dòng)確認(rèn)信息，以控制所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人按照所述運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；

其中，所述確定所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人是否具有按照所述運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的權(quán)限，包括：將所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人的位置信息輸入至針對(duì)所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人預(yù)先訓(xùn)練的權(quán)限模型，得到運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息，其中，所述權(quán)限模型用于表征位置信息和運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；和/或，

所述運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求還包括所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人的標(biāo)識(shí)，所述確定所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人是否具有按照所述運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的權(quán)限，包括：將所述標(biāo)識(shí)輸入至預(yù)先確定的運(yùn)動(dòng)權(quán)限模型，得到所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息，其中，所述運(yùn)動(dòng)權(quán)限模型用于表征移動(dòng)機(jī)器人的標(biāo)識(shí)與移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息表征以下任一項(xiàng)：有權(quán)限，無(wú)權(quán)限。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述將所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人的位置信息輸入至針對(duì)所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人預(yù)先訓(xùn)練的權(quán)限模型，得到運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息，包括：

將所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人的位置信息和狀況信息輸入至針對(duì)所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人預(yù)先訓(xùn)練的權(quán)限模型，得到運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息，其中，所述權(quán)限模型用于表征位置信息、狀況信息和運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

按照預(yù)先確定的頻率，獲取所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)速度、實(shí)時(shí)位置信息、實(shí)時(shí)狀況信息和實(shí)時(shí)環(huán)境信息；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)速度、所述實(shí)時(shí)位置信息、所述實(shí)時(shí)狀況信息和所述實(shí)時(shí)環(huán)境信息，確定是否向所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送如下至少一項(xiàng)：警告信息，運(yùn)動(dòng)方式改變指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述向所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送針對(duì)所述運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求的運(yùn)動(dòng)確認(rèn)信息，包括：

采用空中下載技術(shù)，向所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送針對(duì)所述運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求的運(yùn)動(dòng)確認(rèn)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的方法，其中，所述運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求包括以下任一項(xiàng)：

啟動(dòng)請(qǐng)求、停止請(qǐng)求、加速請(qǐng)求、減速請(qǐng)求、轉(zhuǎn)向請(qǐng)求。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的方法，其中，所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人為無(wú)人車。

7.一種用于控制移動(dòng)機(jī)器人的裝置，包括：

接收單元，被配置成接收目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送的運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求，其中，所述運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求包括運(yùn)動(dòng)方式信息，所述運(yùn)動(dòng)方式信息是所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人請(qǐng)求改變?yōu)榈倪\(yùn)動(dòng)方式的信息；

第一確定單元，被配置成確定所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人是否具有按照所述運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的權(quán)限；

發(fā)送單元，被配置成響應(yīng)于確定所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人具有所述權(quán)限，向所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送針對(duì)所述運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求的運(yùn)動(dòng)確認(rèn)信息，以控制所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人按照所述運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；

其中，所述第一確定單元包括：確定模塊，被配置成將所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人的位置信息輸入至針對(duì)所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人預(yù)先訓(xùn)練的權(quán)限模型，得到運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息，其中，所述權(quán)限模型用于表征位置信息和運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；和/或，

所述運(yùn)動(dòng)方式改變請(qǐng)求還包括所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人的標(biāo)識(shí)；所述第一確定單元包括：輸入模塊，被配置成將所述標(biāo)識(shí)輸入至預(yù)先確定的運(yùn)動(dòng)權(quán)限模型，得到所述目標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息，其中，所述運(yùn)動(dòng)權(quán)限模型用于表征移動(dòng)機(jī)器人的標(biāo)識(shí)與移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，運(yùn)動(dòng)權(quán)限信息表征以下任一項(xiàng)：有權(quán)限，無(wú)權(quán)限。