[發(fā)明專利]用于控制移動機器人的方法、裝置和控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811381992.1
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN109189082B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設計）人: 王月;吳澤琳;薛晶晶;劉穎楠;饒文龍;胡詩
• 申請（專利權）人: 百度在線網(wǎng)絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了用于控制移動機器人的方法、裝置和控制系統(tǒng)。該方法的一具體實施方式包括：接收目標移動機器人發(fā)送的運動方式改變請求，其中，運動方式改變請求包括運動方式信息，運動方式信息是目標移動機器人請求改變?yōu)榈倪\動方式的信息；確定目標移動機器人是否具有按照運動方式進行運動的權限；響應于確定目標移動機器人具有權限，向目標移動機器人發(fā)送針對運動方式改變請求的運動確認信息，以控制目標移動機器人按照運動方式進行運動。該實施方式提高了移動機器人運動的安全性。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于控制移動機器人的方法、裝置和控制系統(tǒng)。

背景技術

移動機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，還可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則進行行動。

目前，多數(shù)情況下，移動機器人往往根據(jù)控制者(例如用戶)的運動方式改變指令(例如啟動、停止、加速、減速、轉彎等指令)，直接進行運動方式的改變。例如，以無人車為例，當用戶向無人車發(fā)送啟動指令后，無人車通常直接開始啟動，而不考慮其他方面的因素。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提出了用于控制移動機器人的方法、裝置和控制系統(tǒng)。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于控制移動機器人的方法，該方法包括：接收目標移動機器人發(fā)送的運動方式改變請求，其中，運動方式改變請求包括運動方式信息，運動方式信息是目標移動機器人請求改變?yōu)榈倪\動方式的信息；確定目標移動機器人是否具有按照運動方式進行運動的權限；響應于確定目標移動機器人具有權限，向目標移動機器人發(fā)送針對運動方式改變請求的運動確認信息，以控制目標移動機器人按照運動方式進行運動。

在一些實施例中，運動方式改變請求還包括目標移動機器人的標識；以及確定目標移動機器人是否具有按照運動方式進行運動的權限，包括：將標識輸入至預先確定的運動權限模型，得到目標移動機器人的運動權限信息，其中，運動權限模型用于表征移動機器人的標識與移動機器人的運動權限信息之間的對應關系，運動權限信息表征以下任一項：有權限，無權限。

在一些實施例中，確定目標移動機器人是否具有按照運動方式進行運動的權限，包括：獲取目標移動機器人的如下信息中的至少一項：位置信息，狀況信息；根據(jù)所獲取的信息，確定目標移動機器人是否具有按照運動方式進行運動的權限。

在一些實施例中，該方法還包括：按照預先確定的頻率，獲取目標移動機器人的實時運動速度、實時位置信息、實時狀況信息和實時環(huán)境信息；根據(jù)實時運動速度、實時位置信息、實時狀況信息和實時環(huán)境信息，確定是否向目標移動機器人發(fā)送如下至少一項：警告信息，運動方式改變指令。

在一些實施例中，向目標移動機器人發(fā)送針對運動方式改變請求的運動確認信息，包括：采用空中下載技術，向目標移動機器人發(fā)送針對運動方式改變請求的運動確認信息。

在一些實施例中，運動方式改變請求包括以下任一項：啟動請求、停止請求、加速請求、減速請求、轉向請求。

在一些實施例中，目標移動機器人為無人車。

第二方面，本申請實施例提供了一種用于控制移動機器人的裝置，該裝置包括：接收單元，被配置成接收目標移動機器人發(fā)送的運動方式改變請求，其中，運動方式改變請求包括運動方式信息，運動方式信息是目標移動機器人請求改變?yōu)榈倪\動方式的信息；第一確定單元，被配置成確定目標移動機器人是否具有按照運動方式進行運動的權限；發(fā)送單元，被配置成響應于確定目標移動機器人具有權限，向目標移動機器人發(fā)送針對運動方式改變請求的運動確認信息，以控制目標移動機器人按照運動方式進行運動。