[發明專利]一種應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪

在審

• 申請號: 201811379010.5
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN109454663A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 鐘偉平;單齊勇;董德權;丁永強
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發明公開了一種應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪，包括：磁性吸盤支架，磁性吸盤支架的上表面的兩側分別設有一浮動導桿，每一浮動導桿的上端均具備一限位部；法蘭，法蘭的兩側分別開設有一浮動孔，每一浮動導桿分別貫穿一浮動孔，浮動導桿與浮動孔之間可滑動連接；磁性吸盤，磁性吸盤固定在磁性吸盤支架上。本發明的磁性吸盤可以吸取任意表面形狀的可被磁化的薄板類零件，且兼容性好，工件的尺寸變化可以非常大。

技術領域

本發明涉及機器人手爪的技術領域，尤其涉及一種應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪。

背景技術

現在制造業中，不規則的板類零件使用非常多，且量非常巨大，類似表面形狀不規則的薄板類零件，由于工件較薄，無法采用氣缸手爪進行夾取，且不能兼容各種尺寸大小的工件；且由于表面形狀不規則，無法采用負壓吸盤進行吸取搬運。

一般該類零件批量較大，生產節拍非常快，通常一個節拍要小于1s。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種應用于表面形狀不規則的板類零件的高速搬運的手爪。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪，其中，包括：磁性吸盤支架，所述磁性吸盤支架的上表面的兩側分別設有一浮動導桿，每一所述浮動導桿的上端均具備一限位部；法蘭，所述法蘭的兩側分別開設有一浮動孔，每一所述浮動導桿分別貫穿一所述浮動孔，所述浮動導桿與所述浮動孔之間可滑動連接；磁性吸盤，所述磁性吸盤固定在所述磁性吸盤支架上。

上述的應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪，其中，還包括：彈簧，每一所述浮動導桿上均套設有一所述彈簧，所述彈簧的上端抵于所述法蘭的下表面，所述彈簧的下端抵于所述磁性吸盤支架的上表面。

上述的應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪，其中，每一所述浮動導桿上還套設有一墊片，所述墊片位于所述法蘭和所述浮動導桿的所述限位部之間。

上述的應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪，其中，每一所述浮動導桿和所述浮動孔之間均設有襯套。

上述的應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪，其中，包括兩所述磁性吸盤，兩所述磁性吸盤分別固定于所述磁性吸盤支架的兩端。

上述的應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪，其中，所述磁性吸盤支架包括：上端板；側板，所述上端板的下表面的兩側分別與一所述側板固定連接；連接板，所述連接板的兩端分別與兩所述側板的下端固定連接。

上述的應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪，其中，兩所述磁性吸盤分別與兩所述側板固定連接。

上述的應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪，其中，所述法蘭與機械臂相連接。

本發明由于采用了上述技術，使之與現有技術相比具有的積極效果是：

(1)本發明的磁性吸盤可以吸取任意表面形狀的可被磁化的薄板類零件，且兼容性好，工件的尺寸變化可以非常大。

(2)本發明能夠通過浮動機構和彈簧對高速搬運過程中產生的較大的沖擊力和慣性進行緩沖。

附圖說明

圖1是本發明的應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪的示意圖。

圖2是本發明的應用于表面形狀不規則的板類零件的手爪的磁性吸盤支架的示意圖。

附圖中：1、磁性吸盤支架；11、上端板；12、側板；13、連接板；2、浮動導桿；21、限位部；3、法蘭；4、磁性吸盤；5、彈簧；6、墊片；7、襯套。

具體實施方式