[發明專利]交互式投影控制方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 201811377648.5
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN109521879B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 郭宗義;趙辰;叢林;李曉燕;周志敏
• 申請（專利權）人: 杭州易現先進科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06T7/73;G06T7/33;G06V10/74;G06V40/10;G06K9/62
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 袁禮君;闞梓瑄

1.一種交互式投影控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集預設物體的當前深度圖像；

根據所述當前深度圖像確定所述預設物體的實時姿態；

根據所述預設物體的實時姿態投射與所述預設物體的實時姿態對應的影像；

其中，所述根據所述當前深度圖像確定所述預設物體的實時姿態包括：

根據所述當前深度圖像的深度分布得到所述當前深度圖像的法向量特征；

將所述當前深度圖像的法向量特征與具有標準法向量特征的模板進行匹配，確定所述預設物體的實時姿態；

其中，所述當前深度圖像的法向量特征包括所述當前深度圖像中第一類預設像素點的法向量方向；所述第一類預設像素點是反映所述預設物體的深度分布特征的像素點；所述根據所述當前深度圖像的深度分布得到所述當前深度圖像的法向量特征包括：

根據所述當前深度圖像的深度分布確定每個所述第一類預設像素點的深度梯度向量；

根據所述第一類預設像素點的深度梯度向量與所述當前深度圖像的參考點確定所述第一類預設像素點的法向量；

根據與所述第一類預設像素點的法向量最接近的標準法向量確定所述第一類預設像素點的法向量方向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前深度圖像確定所述預設物體的實時姿態，還包括：

根據所述當前深度圖像得到所述預設物體的當前灰度圖像，并根據所述當前灰度圖像的灰度分布得到所述當前深度圖像的梯度特征；

將所述當前深度圖像的梯度特征與具有標準梯度特征的模板進行匹配，確定所述預設物體的實時姿態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述當前深度圖像的法向量特征與具有標準法向量特征的模板進行匹配，確定所述預設物體的實時姿態包括：

根據所述當前深度圖像的法向量特征確定所述當前深度圖像與各所述具有標準法向量特征的模板的相似度；

確定與所述當前深度圖像相似度最高的一目標模板，并根據所述目標模板確定所述預設物體的實時姿態。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前深度圖像的深度分布得到所述當前深度圖像的法向量特征包括：

根據所述當前深度圖像中各像素點的深度分布計算所述當前深度圖像中所述預設物體關鍵部位的像素點的法向量方向；

將所述預設物體關鍵部位的像素點的法向量方向共享至所述預設物體關鍵部位的像素點的預設鄰域內，使所述預設鄰域內的每個像素點具有一個或多個法向量方向。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前深度圖像的法向量特征確定所述當前深度圖像與各所述具有標準法向量特征的模板的相似度包括：

利用非極大值抑制算法確定所述當前深度圖像與各所述具有標準法向量特征的模板的相似度。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標模板確定所述預設物體的實時姿態包括：

獲取所述目標模板的三維點云相對于基準模板的三維點云的第一變換參數；所述基準模板是對應于所述預設物體的基準姿態的模板；

計算所述當前深度圖像的三維點云相對于所述目標模板的三維點云的第二變換參數；

根據所述第一變換參數、所述第二變換參數與所述基準模板計算所述預設物體的實時姿態。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述計算所述當前深度圖像的三維點云相對于所述目標模板的三維點云的第二變換參數包括：

在所述當前深度圖像中確定與所述目標模板相似度最高的一局部區域；

在所述局部區域內獲取所述當前深度圖像的三維點云集合，并在所述目標模板中與所述局部區域對應的區域內獲取所述目標模板的三維點云集合；

將所述當前深度圖像的三維點云集合與所述目標模板的三維點云集合降采樣至相同的元素數量；

通過迭代最近鄰點算法計算所述當前深度圖像的三維點云集合相對于所述目標模板的三維點云集合的第二變換參數。