[發(fā)明專利]自動行走設(shè)備及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811377411.7
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN111273648B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周昶;劉芳世;周志偉
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種自動行走設(shè)備及其控制方法。該方法包括：檢測自動行走設(shè)備中是否存在已啟用的衛(wèi)星定位組件；當(dāng)存在已啟用的衛(wèi)星定位組件時，工作于第一工作模式，根據(jù)衛(wèi)星定位組件的邊界信息及定位位置，規(guī)劃自動行走設(shè)備的行走路徑并控制其行走；當(dāng)不存在已啟用的衛(wèi)星定位組件時，工作于第二工作模式，根據(jù)區(qū)域設(shè)定數(shù)據(jù)及慣性測量組件的慣性數(shù)據(jù)，規(guī)劃自動行走設(shè)備的行走路徑并控制其行走。根據(jù)本公開的實施例，能夠根據(jù)是否存在已啟用的衛(wèi)星定位組件來切換工作模式，通過衛(wèi)星定位組件或慣性測量組件定位自動行走設(shè)備，使得自動行走設(shè)備實現(xiàn)給定區(qū)域內(nèi)的自動作業(yè)，提高了用戶使用的便利性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及自動工作系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動行走設(shè)備及其控制方法。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的自動行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動行走設(shè)備可以基于自動預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機(jī)器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機(jī)、吸塵器等，這些智能的自動行走設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來了極大的便利。

在實際應(yīng)用中，通常需要對自動行走設(shè)備進(jìn)行定位。在采用GPS方式進(jìn)行定位時，將自動行走設(shè)備和GPS模塊設(shè)計為一體不僅成本高，而且缺少GPS模塊時就不能進(jìn)行自主作業(yè)，成本較高，無法滿足自動行走設(shè)備自主作業(yè)期間的定位需求。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本公開提出了一種自動行走設(shè)備及其控制方法。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種自動行走設(shè)備的控制方法，所述方法包括：檢測自動行走設(shè)備中是否存在已啟用的衛(wèi)星定位組件；

在所述自動行走設(shè)備中存在已啟用的衛(wèi)星定位組件時，控制所述自動行走設(shè)備工作于第一工作模式，其中，在所述第一工作模式下，根據(jù)來自所述衛(wèi)星定位組件的邊界信息及所述衛(wèi)星定位組件的定位位置，規(guī)劃所述自動行走設(shè)備的行走路徑并控制所述自動行走設(shè)備行走；

在所述自動行走設(shè)備中不存在已啟用的衛(wèi)星定位組件時，控制所述自動行走設(shè)備工作于第二工作模式，其中，在所述第二工作模式下，根據(jù)區(qū)域設(shè)定數(shù)據(jù)及慣性測量組件的慣性數(shù)據(jù)，規(guī)劃所述自動行走設(shè)備的行走路徑并控制所述自動行走設(shè)備行走。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，在所述自動行走設(shè)備中存在已啟用的衛(wèi)星定位組件時，控制所述自動行走設(shè)備工作于第一工作模式，包括：從所述衛(wèi)星定位組件獲取所述自動行走設(shè)備的工作區(qū)域的邊界信息；根據(jù)所述邊界信息，規(guī)劃所述自動行走設(shè)備的行走路徑；根據(jù)所述衛(wèi)星定位組件的定位位置，控制所述自動行走設(shè)備按照所述行走路徑行走。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，在所述自動行走設(shè)備中不存在已啟用的衛(wèi)星定位組件時，控制所述自動行走設(shè)備工作于第二工作模式，包括：根據(jù)區(qū)域設(shè)定數(shù)據(jù)確定所述自動行走設(shè)備的工作區(qū)域的邊界信息；根據(jù)所述邊界信息，規(guī)劃所述自動行走設(shè)備的行走路徑；根據(jù)來自慣性測量組件的慣性數(shù)據(jù)，控制所述自動行走設(shè)備按照所述行走路徑行走。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，從所述衛(wèi)星定位組件獲取所述自動行走設(shè)備的工作區(qū)域的邊界信息，包括：通過衛(wèi)星定位組件獲取衛(wèi)星的GPS數(shù)據(jù)以及基站傳輸?shù)男拚龜?shù)據(jù)；根據(jù)所述GPS數(shù)據(jù)以及所述修正數(shù)據(jù)，確定所述衛(wèi)星定位組件的定位位置；根據(jù)所述衛(wèi)星定位組件在用于確定自動行走設(shè)備的工作區(qū)域的模式下時的多個定位位置，確定所述工作區(qū)域的邊界信息。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述區(qū)域設(shè)定數(shù)據(jù)包括限定所述工作區(qū)域的邊界的多個邊界點的標(biāo)識及所述多個邊界點之間的距離，其中，根據(jù)區(qū)域設(shè)定數(shù)據(jù)確定所述自動行走設(shè)備的工作區(qū)域的邊界信息，包括：

根據(jù)多個邊界點的標(biāo)識及所述多個邊界點之間的距離，確定多個邊界點的位置；根據(jù)多個邊界點的位置，確定所述工作區(qū)域的邊界信息。