[發(fā)明專利]自動(dòng)行走設(shè)備及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811377411.7
• 申請(qǐng)日: 2018-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN111273648B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周昶;劉芳世;周志偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測(cè)自動(dòng)行走設(shè)備中是否存在已啟用的衛(wèi)星定位組件；

在所述自動(dòng)行走設(shè)備中存在已啟用的衛(wèi)星定位組件時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備工作于第一工作模式，其中，在所述第一工作模式下，根據(jù)所述衛(wèi)星定位組件獲取所述自動(dòng)行走設(shè)備的工作區(qū)域的邊界信息及所述衛(wèi)星定位組件的定位位置，規(guī)劃所述自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑并控制所述自動(dòng)行走設(shè)備行走；

在所述自動(dòng)行走設(shè)備中不存在已啟用的衛(wèi)星定位組件時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備工作于第二工作模式，其中，在所述第二工作模式下，根據(jù)區(qū)域設(shè)定數(shù)據(jù)確定的所述工作區(qū)域的邊界信息及慣性測(cè)量組件的慣性數(shù)據(jù)，規(guī)劃所述自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑并控制所述自動(dòng)行走設(shè)備行走，

所述邊界信息包括多個(gè)邊界點(diǎn)的位置，所述多個(gè)邊界點(diǎn)至少包括起始點(diǎn)及第一目標(biāo)點(diǎn)，所述起始點(diǎn)的位置為所述自動(dòng)行走設(shè)備的初始位置，

其中，根據(jù)所述工作區(qū)域，規(guī)劃所述自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑，包括：

根據(jù)所述起始點(diǎn)的位置以及所述第一目標(biāo)點(diǎn)的位置，確定所述自動(dòng)行走設(shè)備的行走方向，所述行走方向包括與所述起始點(diǎn)和所述第一目標(biāo)點(diǎn)之間的第一連線平行的第一方向和第二方向，所述第一方向與所述第二方向相反；

根據(jù)所述多個(gè)邊界點(diǎn)的位置，確定所述自動(dòng)行走設(shè)備在行走方向上的行走距離；

根據(jù)所述行走方向及在行走方向上的行走距離，確定自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自動(dòng)行走設(shè)備中存在已啟用的衛(wèi)星定位組件時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備工作于第一工作模式，包括：

從所述衛(wèi)星定位組件獲取所述自動(dòng)行走設(shè)備的工作區(qū)域的邊界信息；

根據(jù)所述邊界信息，規(guī)劃所述自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑；

根據(jù)所述衛(wèi)星定位組件的定位位置，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備按照所述行走路徑行走。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自動(dòng)行走設(shè)備中不存在已啟用的衛(wèi)星定位組件時(shí)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備工作于第二工作模式，包括：

根據(jù)區(qū)域設(shè)定數(shù)據(jù)確定所述自動(dòng)行走設(shè)備的工作區(qū)域的邊界信息；

根據(jù)所述邊界信息，規(guī)劃所述自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑；

根據(jù)來自慣性測(cè)量組件的慣性數(shù)據(jù)，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備按照所述行走路徑行走。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，從所述衛(wèi)星定位組件獲取所述自動(dòng)行走設(shè)備的工作區(qū)域的邊界信息，包括：

通過衛(wèi)星定位組件獲取衛(wèi)星的GPS數(shù)據(jù)以及基站傳輸?shù)男拚龜?shù)據(jù)；

根據(jù)所述GPS數(shù)據(jù)以及所述修正數(shù)據(jù)，確定所述衛(wèi)星定位組件的定位位置；

根據(jù)所述衛(wèi)星定位組件在用于確定自動(dòng)行走設(shè)備的工作區(qū)域的模式下時(shí)的多個(gè)定位位置，確定所述工作區(qū)域的邊界信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述區(qū)域設(shè)定數(shù)據(jù)包括限定所述工作區(qū)域的邊界的多個(gè)邊界點(diǎn)的標(biāo)識(shí)及所述多個(gè)邊界點(diǎn)之間的距離，

其中，根據(jù)區(qū)域設(shè)定數(shù)據(jù)確定所述自動(dòng)行走設(shè)備的工作區(qū)域的邊界信息，包括：

根據(jù)多個(gè)邊界點(diǎn)的標(biāo)識(shí)及所述多個(gè)邊界點(diǎn)之間的距離，確定多個(gè)邊界點(diǎn)的位置；

根據(jù)多個(gè)邊界點(diǎn)的位置，確定所述工作區(qū)域的邊界信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)邊界點(diǎn)包括起始點(diǎn)、第一目標(biāo)點(diǎn)、第二目標(biāo)點(diǎn)及第三目標(biāo)點(diǎn)，

其中，根據(jù)所述多個(gè)邊界點(diǎn)的位置，確定所述自動(dòng)行走設(shè)備在行走方向上的行走距離，包括：

根據(jù)所述第一目標(biāo)點(diǎn)與所述第二目標(biāo)點(diǎn)之間的第二連線的第一斜率、所述起始點(diǎn)與所述第三目標(biāo)點(diǎn)之間的第三連線的第二斜率，以及第二目標(biāo)點(diǎn)與第三目標(biāo)點(diǎn)之間的第四連線的第三斜率，分別確定所述自動(dòng)行走設(shè)備在所述第一方向和所述第二方向上的行走距離。