[發(fā)明專利]車輛及其續(xù)航里程的獲取方法、裝置和設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811377307.8 | 申請日： | 2018-11-19 |
| 公開（公告）號： | CN111196160A | 公開（公告）日： | 2020-05-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 孔令安 | 申請（專利權(quán)）人： | 寶沃汽車（中國）有限公司 |
| 主分類號： | B60L3/12 | 分類號： | B60L3/12;B60L58/10;B60L53/66 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張潤 |
| 地址： | 102209 北京市昌平區(qū)北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 及其 續(xù)航 里程 獲取 方法 裝置 設(shè)備 | ||
1.一種車輛續(xù)航里程的獲取方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取車輛在當(dāng)前時刻的電池包能量消耗率的測量值；
基于當(dāng)前時刻的所述測量值，通過濾波算法獲取所述車輛下一時刻的所述電池包能量消耗率的預(yù)測值；
根據(jù)下一時刻的所述預(yù)測值和所述電池包的當(dāng)前剩余能量，獲取所述車輛的續(xù)航里程。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于當(dāng)前時刻的所述測量值，通過濾波算法獲取所述車輛下一時刻的所述電池包能量消耗率的預(yù)測值，包括：
將當(dāng)前時刻的所述測量值與卡爾曼濾波器當(dāng)前時刻的第一高斯分布做差值，得到當(dāng)前時刻的所述電池包能量消耗率的真實(shí)值；其中，所述第一高斯分布為滿足測量噪聲方差的高斯分布；
將當(dāng)前時刻的所述真實(shí)值與所述卡爾曼濾波器當(dāng)前時刻的第二高斯分布做和值，得到下一時刻的所述電池包能量消耗率的真實(shí)值；其中，所述第二高斯分布為滿足過程噪聲方差的高斯分布；
將下一時刻的所述真實(shí)值與所述卡爾曼濾波器下一時刻的所述第一高斯分布做和值，得到下一時刻的所述電池包能量消耗率的測量值；
獲取下一時刻的所述測量值與當(dāng)前時刻的所述電池包能量消耗率的預(yù)測值之間的偏差值，基于所述偏差值和所述卡爾曼濾波器當(dāng)前時刻的卡爾曼增益，獲取車輛下一時刻的所述預(yù)測值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取下一時刻的所述測量值與當(dāng)前時刻的所述電池包能量消耗率的預(yù)測值之間的偏差值之前，還包括：
從預(yù)設(shè)的電池包能量消耗率的初始預(yù)測值和初始偏差值開始，根據(jù)所述卡爾曼濾波器的初始卡爾曼增益，獲取當(dāng)前時刻的所述預(yù)測值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的續(xù)航里程之后，還包括：
判斷所述續(xù)航里程是否小于或者等于預(yù)設(shè)的里程閾值，如果所述續(xù)航里程小于或者等于所述里程閾值，進(jìn)行充電站定位，獲取所述車輛與所述充電站之間的距離，選取所述距離小于所述里程閾值且所述距離最近的充電站作為目標(biāo)充電站，以所述目標(biāo)充電站作為目的地進(jìn)行導(dǎo)航。
5.一種車輛續(xù)航里程的獲取裝置，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于獲取車輛在當(dāng)前時刻的電池包能量消耗率的測量值；
第二獲取模塊，用于基于當(dāng)前時刻的所述測量值，通過濾波算法獲取所述車輛下一時刻的所述電池包能量消耗率的預(yù)測值；
第三獲取模塊，用于根據(jù)下一時刻的所述預(yù)測值和所述電池包的當(dāng)前剩余能量，獲取所述車輛的續(xù)航里程。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊，具體用于：
將當(dāng)前時刻的所述測量值與卡爾曼濾波器當(dāng)前時刻的第一高斯分布做差值，得到當(dāng)前時刻的所述電池包能量消耗率的真實(shí)值；其中，所述第一高斯分布為滿足測量噪聲方差的高斯分布；
將當(dāng)前時刻的所述真實(shí)值與所述卡爾曼濾波器當(dāng)前時刻的第二高斯分布做和值，得到下一時刻的所述電池包能量消耗率的真實(shí)值；其中，所述第二高斯分布為滿足過程噪聲方差的高斯分布；
將下一時刻的所述真實(shí)值與所述卡爾曼濾波器下一時刻的所述第一高斯分布做和值，得到下一時刻的所述電池包能量消耗率的測量值；
獲取下一時刻的所述測量值與當(dāng)前時刻的所述電池包能量消耗率的預(yù)測值之間的偏差值，基于所述偏差值和所述卡爾曼濾波器當(dāng)前時刻的卡爾曼增益，獲取下一時刻的所述預(yù)測值。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊，進(jìn)一步用于：
在獲取下一時刻的所述測量值與當(dāng)前時刻的所述預(yù)測值之間的偏差值之前，從預(yù)設(shè)的電池包能量消耗率的初始預(yù)測值和初始偏差值開始，根據(jù)所述卡爾曼濾波器的初始卡爾曼增益，獲取當(dāng)前時刻的所述預(yù)測值。
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