[發明專利]一種自動駕駛的教練車及其控制方法

在審

• 申請號: 201811377216.4
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN111081112A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 馬錟;袁文浩;許恒組;魏衍周;王宗仁
• 申請（專利權）人: 上海肩并肩電子科技有限公司
• 主分類號: G09B9/04
• 分類號: G09B9/04
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本發明涉及一種自動駕駛的教練車，包括教練車車體、顯示設備、控制器、車體環繞攝像頭、自動轉向裝置、離合剎車控制裝置；自動轉向裝置包括轉向電機驅動、同步齒輪，轉向柱齒輪，轉向柱齒輪套設在方向盤的轉向柱外側；離合剎車控制裝置包括離合控制電機和剎車控制電機，離合控制電機和剎車控制電機分別傳動連接有線軸，線軸上繞設有鋼絲繩，鋼絲繩的末端固定安裝在離合踏板或剎車踏板的連接臂上。本發明中能夠自動控制教練車轉向，自動控制離合和剎車，獲取車輛的行車數據，實現對教練車的自動駕駛，獲取車輛的位置與黃色道路標線，生成車輛的行車軌跡，控制教練車按照行車軌跡行駛，為教練車的自動駕駛和教學演示提供了方便。

技術領域

本發明涉及一種自動駕駛的教練車及其控制方法。

背景技術

傳統的駕校教學是教練講解具體操作規范，由學員自己練習，通過這種方式，學員很難快速的根據教練講解的方法并找到技巧，而教練不能時刻進行提醒，學員在練習的過程中效率低下；另外，學員在練習時，需要教練跟車指導，需要占用大量時間，影響其處理其他事物，若教練去處理其他事物，學員不能自主練車，且不能解決練習中遇到的疑問；再次，通過教練講解練習，容易使學員形成依賴性，不能主動的發現并解決練習中的問題。

現有的駕校車在智能教學方面僅僅是提供了車輛模擬教學，學員實際操作的時候仍然會有操作難的問題，且現有的智能教學方面在教學演示和指導學員操作等方面做的不夠完善。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種自動駕駛的教練車及其控制方法。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種自動駕駛的教練車，包括教練車車體、顯示設備、控制器、車體環繞攝像頭、自動轉向裝置、離合剎車控制裝置；所述自動轉向裝置包括一個由轉向電機驅動的同步齒輪，所述同步齒輪通過同步帶傳動連接有一個轉向柱齒輪，所述轉向柱齒輪套設在所述教練車方向盤的轉向柱外側；所述離合剎車控制裝置包括離合控制電機和剎車控制電機，所述離合控制電機和剎車控制電機分別傳動連接有一個線軸，所述線軸上繞設有鋼絲繩，所述鋼絲繩的末端固定安裝在離合踏板或剎車踏板的連接臂上，所述離合控制電機和剎車控制電機通過拉緊或放松所述鋼絲繩控制所述離合踏板和剎車踏板下踩或上抬；所述控制器接收并處理所述車體環繞攝像頭采集的圖像，控制所述轉向電機、離合控制電機以及剎車控制電機運行，并與所述教練車上的車輛控制器進行數據通信，獲取所述教練車的行車數據。

作為優選的技術方案，所述教練車車體內部還包括一個用于開啟或解除自動駕駛的控制按鈕，所述控制按鈕與所述控制器的開關量輸入端口電連接。

作為優選的技術方案，所述車體環繞攝像頭安裝在教練車車體上的左右后視鏡的下方。

作為優選的技術方案，所述教練車上還安裝有超聲雷達傳感器，所述超聲雷達傳感器安裝在所述教練車車尾部后備箱開啟口下方的凹槽中。

作為優選的技術方案，所述轉向電機、離合控制電機以及剎車控制電機均電連接有驅動器，所述驅動器接收所述控制器的控制信號，驅動所述轉向電機、離合控制電機或剎車控制電機運行。

一種自動駕駛的教練車的控制方法，包括以下步驟：

讀取所述教練車的行車信息，獲取所述教練車的車輪的轉向位置，并通過自動轉向裝置將所述車輪的位置歸正；

接收所述車體環繞攝像頭采集的圖像，合成所述教練車的位置圖像，并識別道路上的黃色道路標線；

根據所述教練車和黃色道路標線的位置，判斷所要進行演示的科目；

通過所述自動轉向裝置和離合剎車控制裝置自動啟動所述教練車；

根據所述教練車的當前位置以及預設的所述演示科目的駕駛流程，生成行車軌跡，控制所述教練車按照所述行車軌跡行駛，直至所述演示科目演示完成。