[發明專利]一種自動駕駛的教練車及其控制方法

在審

• 申請號: 201811377216.4
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN111081112A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 馬錟;袁文浩;許恒組;魏衍周;王宗仁
• 申請（專利權）人: 上海肩并肩電子科技有限公司
• 主分類號: G09B9/04
• 分類號: G09B9/04
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種自動駕駛的教練車，其特征在于：包括教練車車體、顯示設備、控制器、車體環繞攝像頭、自動轉向裝置、離合剎車控制裝置；所述自動轉向裝置包括一個由轉向電機驅動的同步齒輪，所述同步齒輪通過同步帶傳動連接有一個轉向柱齒輪，所述轉向柱齒輪套設在所述教練車方向盤的轉向柱外側；所述離合剎車控制裝置包括離合控制電機和剎車控制電機，所述離合控制電機和剎車控制電機分別傳動連接有一個線軸，所述線軸上繞設有鋼絲繩，所述鋼絲繩的末端固定安裝在離合踏板或剎車踏板的連接臂上，所述離合控制電機和剎車控制電機通過拉緊或放松所述鋼絲繩控制所述離合踏板和剎車踏板下踩或上抬；所述控制器接收并處理所述車體環繞攝像頭采集的圖像，控制所述轉向電機、離合控制電機以及剎車控制電機運行，并與所述教練車上的車輛控制器進行數據通信，獲取所述教練車的行車數據。

2.如權利要求1所述的一種自動駕駛的教練車，其特征在于：所述教練車車體內部還包括一個用于開啟或解除自動駕駛的控制按鈕，所述控制按鈕與所述控制器的開關量輸入端口電連接。

3.如權利要求1所述的一種自動駕駛的教練車，其特征在于：所述車體環繞攝像頭安裝在教練車車體上的左右后視鏡的下方。

4.如權利要求1所述的一種自動駕駛的教練車，其特征在于：所述教練車上還安裝有超聲雷達傳感器，所述超聲雷達傳感器安裝在所述教練車車尾部后備箱開啟口下方的凹槽中。

5.如權利要求1所述的一種自動駕駛的教練車，其特征在于：所述轉向電機、離合控制電機以及剎車控制電機均電連接有驅動器，所述驅動器接收所述控制器的控制信號，驅動所述轉向電機、離合控制電機或剎車控制電機運行。

6.一種自動駕駛的教練車的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

讀取所述教練車的行車信息，獲取所述教練車的車輪的轉向位置，并通過自動轉向裝置將所述車輪的位置歸正；

接收所述車體環繞攝像頭采集的圖像，合成所述教練車的位置圖像，并識別道路上的黃色道路標線；

根據所述教練車和黃色道路標線的位置，判斷所要進行演示的科目；

通過所述自動轉向裝置和離合剎車控制裝置自動啟動所述教練車；

根據所述教練車的當前位置以及預設的所述演示科目的駕駛流程，生成行車軌跡，控制所述教練車按照所述行車軌跡行駛，直至所述演示科目演示完成。

7.如權利要求6所述的一種自動駕駛的教練車的控制方法，其特征在于：將所述教練車的車輪歸正的具體步驟包括：

所述控制器通過讀取所述教練車的行車數據得出所述車輪的轉向位置數據；

將所述車輪的轉向位置數據與所述車輪居中數據對比，得出所述車輪的轉向位置數據的偏差值；

根據所述偏差值計算出車輪調整的方向和角度，以及根據車輪的轉向角度與方向盤的轉動角度的線性關系，得出方向盤的調整方向和轉動角度；

根據方向盤的調整方向和轉動角度向所述轉向電機輸出PWM波形，控制轉向電機轉動，將車輪歸正。