[發(fā)明專利]縫紉機雙軸同步控制方法、裝置、設備、系統(tǒng)和存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811376609.3
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN109554851A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發(fā)明（設計）人: 葉洪旭;徐濤
• 申請（專利權）人: 杰克縫紉機股份有限公司
• 主分類號: D05B69/00
• 分類號: D05B69/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 高彥

本發(fā)明提供一種縫紉機雙軸同步控制方法、裝置、設備、系統(tǒng)和存儲介質，通過將控制器作為總線通信的主站，將帶有EtherCAT接口的伺服驅動器作為從站，兩者之間通EtherCAT通信方式進行數(shù)據(jù)交換，伺服驅動器將編碼器的采集的位置數(shù)據(jù)同步到EtherCAT總線，實現(xiàn)了控制器實時對雙軸位置反饋的實時采集。本發(fā)明能夠替代了傳統(tǒng)縫紉機通過機械的方式同步控制，消除了機械傳動誤差，采用EtheCAT通信抗干擾能力更強，全閉環(huán)的控制系統(tǒng)精度更高，實時的偏差補償算法同步性更好，提高了縫紉機控制的速度與精度。

技術領域

本發(fā)明涉及縫紉機雙軸同步控制技術領域。尤其是涉及一種縫紉機雙軸同步控制方法、裝置、設備、系統(tǒng)和存儲介質。

背景技術

傳統(tǒng)縫紉機領域實現(xiàn)針、梭同步驅動控制是通過機械的方式實現(xiàn)，通過機械結構耦合來實現(xiàn)雙軸之間的同步。雖然機械式雙軸同步控制的控制原理比較簡單，但是它的機械傳動結構卻十分復雜，同時機械式的雙軸同步控制的機構之間存在間隙，時間一長容易積累成一定厚度的灰塵，造成較大的誤差從而影響了縫紉精度，所以機械式的雙軸同步控制不適用于對同步精度要求較高的場合。

另外，若要使得縫紉機正常工作，機針和旋梭兩根軸必須實時位置同步，如果兩個軸運動的位置誤差比較大就會影響縫制效果，更嚴重的會造成機針的損壞，所以降低兩軸間的同步誤差為系統(tǒng)實現(xiàn)高精度縫紉機同步控制中最重要的任務。

因此，需要一種結構簡單，并且精準的同步控制縫紉機針、梭的設備或方法。

發(fā)明內容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種縫紉機雙軸同步控制方法、裝置、設備、系統(tǒng)和存儲介質，用于解決現(xiàn)有技術中縫紉機出現(xiàn)的同步誤差以及精度不高的問題。

為實現(xiàn)上述目的及其他相關目的，本發(fā)明提供一種縫紉機雙軸同步控制方法，所述方法包括：分別實時獲取表示縫紉機的機針軸位置的機針軸位置數(shù)據(jù)、及表示縫紉機的旋梭軸位置的旋梭軸位置數(shù)據(jù)，并將同一運動周期內的所述機針軸位置數(shù)據(jù)、及旋梭軸位置數(shù)據(jù)同步上傳；計算同一運動周期內的所述機針軸位置數(shù)據(jù)與所述旋梭軸位置數(shù)據(jù)的位置偏差值，判斷所述位置偏差值大小以得到對應的補償值，將所述補償值下發(fā)，以用于調整所述機針軸或旋梭軸位置；將所述補償值轉換成相應的電信號以在下一個運動周期內運動時控制所述機針軸向所述旋梭軸方向旋轉相應距離或控制所述旋梭軸向所述機針軸方向旋轉相應距離。

于本發(fā)明的一實施例中，所述將同一運動周期內的所述機針軸位置數(shù)據(jù)、及旋梭軸位置數(shù)據(jù)同步上傳以及將所述補償值下發(fā)的過程是采用EtherCAT總線進行的。

于本發(fā)明的一實施例中，所述判斷所述位置偏差值大小以得到對應的補償值的方法包括：判斷當前運動周期的位置偏差值是否大于預設的第一閾值；若否，則不進行補償；若是，則繼續(xù)進行判斷；判斷所述位置偏差值是否大于預設的第二閾值；若否，則進行PD補償；若是，則進行PID補償。

于本發(fā)明的一實施例中，所述判斷所述位置偏差值大小以得到對應的補償值的方法包括一補償算法為：u(k)＝K_p[e(k)-e(k-1)]+K_ie(k)+K_D[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]；其中，u(k)為所述補償值；e(k)為第k次運動周期的位置偏差值；e(k-1)為第k-1次運動周期的位置偏差值；e(k-2)為第k-2次運動周期的位置偏差值；所述PD補償是對上述公式中K_P、及K_D進行賦值，以得到相應補償值；所述PID補償是對上述公式中K_P、K_I、及K_D進行賦值，以得到相應補償值。