[發(fā)明專利]縫紉機雙軸同步控制方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811376609.3
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN109554851A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葉洪旭;徐濤
• 申請（專利權(quán)）人: 杰克縫紉機股份有限公司
• 主分類號: D05B69/00
• 分類號: D05B69/00
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 高彥

1.一種縫紉機雙軸同步控制方法，其特征在于，所述方法包括：

分別實時獲取表示縫紉機的機針軸位置的機針軸位置數(shù)據(jù)、及表示縫紉機的旋梭軸位置的旋梭軸位置數(shù)據(jù)，并將同一運動周期內(nèi)的所述機針軸位置數(shù)據(jù)、及旋梭軸位置數(shù)據(jù)同步上傳；

計算同一運動周期內(nèi)的所述機針軸位置數(shù)據(jù)與所述旋梭軸位置數(shù)據(jù)的位置偏差值，判斷所述位置偏差值大小以得到對應(yīng)的補償值，將所述補償值下發(fā)，以用于調(diào)整所述機針軸或旋梭軸位置；

將所述補償值轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電信號以在下一個運動周期內(nèi)運動時控制所述機針軸向所述旋梭軸方向旋轉(zhuǎn)相應(yīng)距離或控制所述旋梭軸向所述機針軸方向旋轉(zhuǎn)相應(yīng)距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的縫紉機雙軸同步控制方法，其特征在于，所述同步上傳、及下發(fā)的過程是采用EtherCAT總線進(jìn)行的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的縫紉機雙軸同步控制方法，其特征在于，所述判斷所述位置偏差值大小以得到對應(yīng)的補償值的方法包括：

判斷當(dāng)前運動周期的位置偏差值是否大于預(yù)設(shè)的第一閾值；

若否，則不進(jìn)行補償；

若是，則繼續(xù)進(jìn)行判斷；

判斷所述位置偏差值是否大于預(yù)設(shè)的第二閾值；

若否，則進(jìn)行PD補償；

若是，則進(jìn)行PID補償。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的縫紉機雙軸同步控制方法，其特征在于，所述判斷所述位置偏差值大小以得到對應(yīng)的補償值的方法包括一補償算法為：

u(k)＝K_p[e(k)-e(k-1)]+K_ie(k)+K_D[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]；

其中，u(k)為所述補償值；e(k)為第k次運動周期的位置偏差值；e(k-1)為第k-1次運動周期的位置偏差值；e(k-2)為第k-2次運動周期的位置偏差值；

所述PD補償是對上述公式中K_P、及K_D進(jìn)行賦值，以得到相應(yīng)補償值；

所述PID補償是對上述公式中K_P、K_I、及K_D進(jìn)行賦值，以得到相應(yīng)補償值。

5.一種縫紉機雙軸同步控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

采集模塊，用于分別實時獲取表示縫紉機的機針軸位置的機針軸位置數(shù)據(jù)、及表示縫紉機的旋梭軸位置的旋梭軸位置數(shù)據(jù)，并將同一運動周期內(nèi)的所述機針軸位置數(shù)據(jù)、及旋梭軸位置數(shù)據(jù)同步上傳；

處理模塊，用于計算同一運動周期內(nèi)的所述機針軸位置數(shù)據(jù)與所述旋梭軸位置數(shù)據(jù)的位置偏差值，判斷所述位置偏差值大小以得到對應(yīng)的補償值，將所述補償值下發(fā)，以用于調(diào)整所述機針軸或旋梭軸位置；所述處理模塊與所述采集模塊電性連接；

控制模塊，用于將所述補償值轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電信號以在下一個運動周期內(nèi)運動時控制所述機針軸向所述旋梭軸方向旋轉(zhuǎn)相應(yīng)距離或控制所述旋梭軸向所述機針軸方向旋轉(zhuǎn)相應(yīng)距離。所述控制模塊與所述處理模塊電性連接。

6.一種縫紉機雙軸同步控制設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲器、及處理器；

所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序?qū)崿F(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任意一項所述的縫紉機雙軸同步控制方法。