[發明專利]用于自動化停泊車輛的運輸機器人和方法

有效

• 申請號: 201811375702.2
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN109798006B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: S·諾德布魯赫
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42;E04H6/30;E04H6/36
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

本發明涉及一種用于自動化停泊車輛的運輸機器人，具有至少一個機器人單元和能由所述至少一個機器人單元運輸的運輸載架，所述運輸載架具有用于接收車輛的至少一個運輸面，其特征在于，所述運輸載架具有多個能彼此單獨地運輸的區段，其中，所述至少一個運輸面能通過所述運輸載架的至少四個區段構成并且能由所述至少一個機器人單元置于運輸狀態中。此外，本發明涉及一種用于在停車樓中節省空間地停泊至少一個車輛的方法。

技術領域

本發明涉及一種用于自動化停泊車輛的運輸機器人，所述運輸機器人具有至少一個機器人單元和可由至少一個機器人單元運輸的運輸載架，該運輸載架具有至少一個用于接收車輛的運輸面。本發明還涉及一種用于在停車樓中節省空間地停泊至少一個車輛的方法。

背景技術

現今的停車樓或停車面檢測各個停放面的占用狀態并且可以管理這些停放面。在此，停車樓或停車面具有許多常常可能沒有充分利用的停放面，因為駕駛員在車輛之間需要面積用于下車和調車。自動化泊車提供“減少為此必要的空間”的可能性，因為在由泊車機器人自主地停泊的車輛的情況下可以將車輛之間的間距保持很小。在此，所需的面積主要與車輛的尺寸和所利用的泊車機器人的運輸面的尺寸有關。

在此，目前已知的泊車機器人必須具有為所有常見的車輛提供足夠停放面的運輸面。在此，在車輛較小的情況下，始終沒有考慮實際的占地面積，使得圍繞車輛的未占用的停放面始終未被利用并且可能產生相對于相鄰車輛的不必要間距。

發明內容

因此，本發明所基于的任務在于，提出一種用于節省空間地運輸和停泊車輛的運輸機器人以及一種相應的方法。

該任務借助本發明的運輸機器人和方法來解決。本發明的有利構型是優選實施方式。

根據本發明的一個方面，提供一種用于自動化停泊車輛的運輸機器人。所述運輸機器人具有至少一個機器人單元和可由至少一個機器人單元運輸的運輸載架，該運輸載架具有用于接收車輛的至少一個運輸面。根據本發明，運輸載架具有多個可彼此單獨運輸的區段，其中，至少一個運輸面可以由運輸載架的至少一個區段構成并且由至少一個機器人單元置于運輸狀態中。

代替由大的連貫運輸面構建，運輸載架由多個可單獨運輸的部分或者說區段構建并且使得運輸載架能夠根據車輛尺寸匹配于對于運送和停泊車輛而言最小的尺寸。由此，可以在運送具有較小尺寸的小型車輛時明顯減小運輸載架的面積。運輸載架的減小的面積簡化了運輸機器人例如在狹窄的停車樓中的調度。此外，與通常使用的泊車系統相比，運輸機器人能夠實現“節省位置地利用停車面”的可能性。在停車面相同的情況下，通過利用本發明的泊車機器人可以停泊更多的車輛。

運輸機器人的對應區段可以在水平平面中由機器人單元運輸或沿豎直方向下沉到地面中。

運輸機器人的控制例如可以通過停車樓管理系統進行，該停車樓管理系統檢測停車位的占用狀態和尺寸并且可以將裝載有車輛的運輸機器人相應于該車輛的尺寸或運輸載架的面積地引導至優化的停車位。這能夠簡化對運輸機器人的控制。

根據運輸機器人的另一實施例，為了運輸車輛，車輛的輪胎可以放置在運輸面的一個或多個區段上。在此，車輛或者說車輛的輪胎位于運輸載架的被分離的部分上，所述部分可以單個地被運輸或可以被另外移除。僅將與車輛的輪胎直接接觸的區段置于運輸狀態中。替代地，多個可單獨運輸的區段可以與更大的運輸面連接。然而，這些單獨區段的所構成的面小于或等于車輛的實際占地面積。從而，運輸載架的最小且從而優化的面被車輛輪胎所處的區段限界或限定。由此，機器人單元需要更少的能量用于抬升車輛，因為運輸載架變得更小且更輕。

根據運輸機器人的另一實施例，至少一個運輸面的尺寸可以匹配于運輸載架的被車輛輪胎占用的區段。如果一個或多個輪胎同時處于運輸載架的多個彼此并排布置的區段上，那么分別抬升所有與輪胎接觸的區段。車輛輪胎所處的面例如可以借助攝像機通過光學探測來求取。替代地，所述面可以通過壓力傳感器來求取。