[發(fā)明專利]活動(dòng)的交通參與者

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811374027.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN109835347A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B·溫斯坦-勞恩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;G08G1/16;G06K9/00
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 董均華;劉茜

提供了用于評(píng)估主車輛附近的目標(biāo)車輛的系統(tǒng)和方法。在某個(gè)實(shí)施例中，該方法包括標(biāo)識(shí)主車輛附近的目標(biāo)車輛；從主車輛上的一個(gè)或多個(gè)傳感器獲得與目標(biāo)車輛的一個(gè)或多個(gè)特性有關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)；以及通過使用傳感器數(shù)據(jù)作為用于動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的輸入，經(jīng)由動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)來評(píng)估目標(biāo)車輛的狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開總體涉及車輛，并且更具體地涉及用于車輛評(píng)估其附近的其他車輛的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

自主車輛是能夠感測(cè)其環(huán)境并且在很少或沒有用戶輸入的情況下導(dǎo)航的車輛。這通過使用比如雷達(dá)、激光雷達(dá)、圖像傳感器等的傳感裝置來實(shí)現(xiàn)。自主車輛還使用來自全球定位系統(tǒng)(GPS)技術(shù)、導(dǎo)航系統(tǒng)、車對(duì)車通信、車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)和/或線控駕駛系統(tǒng)的信息來導(dǎo)航車輛。

雖然自主車輛提供了超越傳統(tǒng)車輛的許多潛在優(yōu)點(diǎn)，但在某些情況下，可能需要例如響應(yīng)于另一車輛來改進(jìn)自主車輛的移動(dòng)。

因此，期望提供用于比如自主車輛的車輛的操作的系統(tǒng)和方法，包括與其附近的一個(gè)或多個(gè)其他車輛有關(guān)的評(píng)估。從隨后結(jié)合附圖的詳細(xì)說明和所附權(quán)利要求以及前面技術(shù)領(lǐng)域和背景技術(shù)，本公開的其他期望的特征和特性將變得明顯。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)示例性實(shí)施例，提供了一種用于評(píng)估主車輛附近的目標(biāo)車輛的方法。在某些實(shí)施例中，該方法包括(i)標(biāo)識(shí)主車輛附近的目標(biāo)車輛；(ii)從主車輛上的一個(gè)或多個(gè)傳感器獲得與目標(biāo)車輛的一個(gè)或多個(gè)特性有關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)；以及(iii)通過使用傳感器數(shù)據(jù)作為用于動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的輸入，經(jīng)由處理器、經(jīng)由動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)來評(píng)估目標(biāo)車輛的狀態(tài)。

同樣在某些實(shí)施例中，評(píng)估目標(biāo)車輛的狀態(tài)的步驟包括通過使用動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)中的傳感器數(shù)據(jù)，基于動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)來評(píng)估目標(biāo)車輛的狀態(tài)為活動(dòng)或不活動(dòng)，其中狀態(tài)目標(biāo)車輛的特征在于：(i)如果目標(biāo)車輛試圖行駛到某個(gè)位置，則是活動(dòng)的；以及(ii)如果目標(biāo)車輛沒有試圖行駛到某個(gè)位置，則是不活動(dòng)的。

同樣在某些實(shí)施例中，每個(gè)步驟作為自主車輛的操作的一部分來執(zhí)行。

同樣在某些實(shí)施例中，評(píng)估目標(biāo)車輛的狀態(tài)的步驟包括通過使用傳感器數(shù)據(jù)作為用于動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的輸入，經(jīng)由處理器、經(jīng)由動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)來評(píng)估目標(biāo)車輛的狀態(tài)，該動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)包括多個(gè)感知節(jié)點(diǎn)、多個(gè)動(dòng)態(tài)節(jié)點(diǎn)、多個(gè)中間節(jié)點(diǎn)和表示目標(biāo)車輛的狀態(tài)的活動(dòng)節(jié)點(diǎn)。

同樣在某些實(shí)施例中，評(píng)估目標(biāo)車輛的狀態(tài)的步驟包括：(i)生成與用于傳感器數(shù)據(jù)的觀察值有關(guān)的感知節(jié)點(diǎn)的感知值；(ii)確定每個(gè)節(jié)點(diǎn)的分布，每個(gè)相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的分布包括用于相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的一個(gè)或多個(gè)條件概率，該相應(yīng)節(jié)點(diǎn)與同傳感器數(shù)據(jù)有關(guān)的動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)或多個(gè)其他節(jié)點(diǎn)相關(guān)；以及(iii)使用感知值和分布來評(píng)估目標(biāo)車輛的狀態(tài)。

同樣在某些實(shí)施例中，基于經(jīng)由主車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器提供的一個(gè)或多個(gè)概率測(cè)量來生成感知值。

同樣在某些實(shí)施例中，評(píng)估目標(biāo)車輛的步驟還包括：(i)至少部分地基于相應(yīng)的先前動(dòng)態(tài)值和相應(yīng)的感知值來分配當(dāng)前動(dòng)態(tài)值；(ii)其中確定分布的步驟包括，針對(duì)至少一些節(jié)點(diǎn)，還至少部分地基于當(dāng)前動(dòng)態(tài)值來確定分布。

在其他示例性實(shí)施例中，提供了一種用于評(píng)估主車輛附近的目標(biāo)車輛的系統(tǒng)。在某些實(shí)施例中，該系統(tǒng)包括檢測(cè)模塊和處理器。檢測(cè)模塊被配置為至少有助于：(i)檢測(cè)主車輛附近的目標(biāo)車輛；以及(ii)從主車輛上的一個(gè)或多個(gè)傳感器獲得與目標(biāo)車輛的一個(gè)或多個(gè)特性有關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)；處理模塊聯(lián)接到檢測(cè)模塊并且被配置為通過使用作為用于動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的輸入的傳感器數(shù)據(jù)由處理器經(jīng)由動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)至少有助于評(píng)估目標(biāo)車輛的狀態(tài)。

同樣在某些實(shí)施例中，處理模塊被配置為通過使用傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)來至少有助于表征目標(biāo)車輛的狀態(tài)，如下：(i)如果目標(biāo)車輛試圖行駛到某個(gè)位置，則是活動(dòng)的；以及(ii)如果目標(biāo)車輛沒有試圖行駛到某個(gè)位置，則是不活動(dòng)的。

同樣在某些實(shí)施例中，該系統(tǒng)被實(shí)現(xiàn)為自主車輛的一部分。