[發(fā)明專利]活動(dòng)的交通參與者

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811374027.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN109835347A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B·溫斯坦-勞恩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;G08G1/16;G06K9/00
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 董均華;劉茜

1.一種用于評(píng)估主車輛附近的目標(biāo)車輛的方法，所述方法包括：

檢測(cè)靠近所述主車輛的所述目標(biāo)車輛；

從所述主車輛上的一個(gè)或多個(gè)傳感器獲得與所述目標(biāo)車輛的一個(gè)或多個(gè)特性有關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)；以及

通過使用所述傳感器數(shù)據(jù)作為用于動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的輸入，經(jīng)由處理器、經(jīng)由動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)來評(píng)估所述目標(biāo)車輛的狀態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中評(píng)估所述目標(biāo)車輛狀態(tài)的步驟包括通過使用所述動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)中的所述傳感器數(shù)據(jù)，基于動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)來評(píng)估所述目標(biāo)車輛的所述狀態(tài)為活動(dòng)或不活動(dòng)的，其中所述目標(biāo)車輛的所述狀態(tài)的特征在于：

如果所述目標(biāo)車輛試圖行駛到某個(gè)位置，則是活動(dòng)的；以及

如果所述目標(biāo)車輛沒有試圖行駛到某個(gè)位置，則是不活動(dòng)的。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中每個(gè)步驟作為自主車輛的操作的一部分來執(zhí)行。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中評(píng)估所述目標(biāo)車輛的所述狀態(tài)的步驟包括通過使用所述傳感器數(shù)據(jù)作為用于所述動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的輸入，經(jīng)由處理器、經(jīng)由所述動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)來評(píng)估所述目標(biāo)車輛的狀態(tài)，所述動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)包括多個(gè)感知節(jié)點(diǎn)、多個(gè)動(dòng)態(tài)節(jié)點(diǎn)、多個(gè)中間節(jié)點(diǎn)和表示所述目標(biāo)車輛的所述狀態(tài)的活動(dòng)節(jié)點(diǎn)。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中評(píng)估所述目標(biāo)車輛的所述狀態(tài)的步驟包括：

生成與所述傳感器數(shù)據(jù)的觀察值有關(guān)的所述感知節(jié)點(diǎn)的感知值；

確定每個(gè)所述節(jié)點(diǎn)的分布，每個(gè)相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的分布包括用于所述相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的一個(gè)或多個(gè)條件概率，所述相應(yīng)節(jié)點(diǎn)與同所述傳感器數(shù)據(jù)有關(guān)的所述動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)或多個(gè)其他節(jié)點(diǎn)相關(guān)；以及

通過使用所述感知值和所述分布來評(píng)估所述目標(biāo)車輛的所述狀態(tài)。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中基于經(jīng)由所述主車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器提供的一個(gè)或多個(gè)概率測(cè)量來生成所述感知值。

7.如權(quán)利要求5所述的方法，其中評(píng)估所述目標(biāo)車輛的步驟進(jìn)一步包括：

至少部分地基于相應(yīng)的先前動(dòng)態(tài)值和相應(yīng)的感知值來分配當(dāng)前動(dòng)態(tài)值；

其中確定分布的步驟還包括針對(duì)至少一些所述節(jié)點(diǎn)，至少部分地基于所述當(dāng)前動(dòng)態(tài)值來確定所述分布。

8.一種用于評(píng)估主車輛附近的目標(biāo)車輛的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

檢測(cè)模塊，其配置為至少有助于：

檢測(cè)靠近所述主車輛的所述目標(biāo)車輛；以及

從所述主車輛上的一個(gè)或多個(gè)傳感器獲得與所述目標(biāo)車輛的一個(gè)或多個(gè)特性有關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)；以及

處理模塊，其聯(lián)接到所述檢測(cè)模塊并且被配置為由處理器通過使用所述傳感器數(shù)據(jù)作為所述動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的輸入，至少有助于經(jīng)由動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)來評(píng)估所述目標(biāo)車輛的狀態(tài)。

9.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述處理模塊被配置為通過使用所述傳感器數(shù)據(jù)和所述動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)至少有助于表征所述目標(biāo)車輛的所述狀態(tài)，如下：

如果所述目標(biāo)車輛試圖行駛到某個(gè)位置，則是活動(dòng)的；以及

如果所述目標(biāo)車輛沒有試圖行駛到某個(gè)位置，則是不活動(dòng)的。

10.一種自主車輛，包括：

自主駕駛系統(tǒng)，其被配置為基于至少部分地基于所述自主車輛附近的目標(biāo)車輛的狀態(tài)的指令來操作所述自主車輛；

多個(gè)傳感器，其被配置為獲得與所述自主車輛附近的目標(biāo)車輛的一個(gè)或多個(gè)特性有關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)；以及

處理器，其聯(lián)接到所述多個(gè)傳感器和所述自主駕駛系統(tǒng)，所述處理器被配置為至少有助于：

通過使用所述傳感器數(shù)據(jù)作為用于所述動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的輸入，經(jīng)由動(dòng)態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)來評(píng)估所述目標(biāo)車輛的狀態(tài)；以及

至少部分地基于所述目標(biāo)車輛的所述評(píng)估狀態(tài)向所述自主駕駛系統(tǒng)提供所述指令。