[發明專利]用于室內的清潔和服務機器人及導航方法

在審

• 申請號: 201811372469.2
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109620059A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 彭鴻
• 申請（專利權）人: 深圳市賽領未來科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01S17/08;G01S15/08
• 代理公司: 北京德高行遠知識產權代理有限公司 11549
• 代理人: 楊瑞

本發明涉及一種用于室內的清潔和服務機器人及導航方法，一種用于室內的清潔和服務機器人，包括機器人、驅動輪和控制模塊，機器人后方設有兩組驅動輪，驅動輪對應連接在驅動電機；機器人頂部設有指向上方的高度傳感器；機器人前方設有被動萬向輪，可以根據空間高度信息選擇重點清潔或服務，或者劃分區域進行清潔及服務，以此提高清潔和服務效果并提升效率。

技術領域

本發明涉及轉向控制技術領域，具體涉及一種用于室內的清潔和服務機器人及導航方法。

背景技術

隨著生活的水平的提高，用于室內的清潔和服務機器人因為操作簡單、使用方便越來越多地走入了人們生活，和家庭，辦公聯系在了一起，成為了小家電中重要的一員，深受歡迎。然而，目前市場上在售的用于室內的清潔和服務機器人一般價格較高，難以普及大眾，原因是因為一般用于室內的清潔和服務機器人的導航系統需要使用昂貴的激光雷達或機器視覺系統進行地圖規劃，并且無法對室內各區域進行有效的區分，影響清潔和服務的質量和效率。

所以需要提出一種清潔和服務機器人只需使用價格低廉的距離傳感器，就可以對室內的各區域進行有效的區分，提高清潔和服務的質量和效率。

發明內容

為了解決上述問題，提供一種能夠根據室內具體位置信息選擇重點清潔和服務的機器人，本發明設計了一種用于室內的清潔和服務機器人及導航方法。

本發明所采取的具體技術方案為：一種用于室內的清潔和服務機器人，包括機器人、驅動輪和控制模塊，機器人后方設有兩組驅動輪，驅動輪對應連接在驅動電機上；機器人頂部設有指向上方的高度傳感器,機器人前方設有被動萬向輪；所述高度傳感器和驅動電機對應連接在控制模塊上，所述控制模塊連接有地圖模塊。

作為優選地，所述高度傳感器為紅外線測距元件、超聲波測距元件或者激光測距元件。

作為優選地，兩組驅動輪對應分布在機器人兩側，所述兩組驅動輪分別獨立連接于第一驅動電機或第二驅動電機，所述第一驅動電機或第二驅動電機對應連接在控制模塊上。

本技術方案還提供一種用于室內的清潔和服務機器人導航方法，一種用于室內的清潔和服務機器人導航方法，

S1，在機器人上端設有指向上方的高度傳感器，通過高度傳感器記錄室內高度信息，所述高度信息為高度傳感器距離機器人上方任意障礙物的距離；

S2，將室內高度信息存入地圖模塊內，控制模塊通過不同的高度信息對室內位置進行判斷；

S3，根據判定結果進行重點清潔和服務或劃分區域清潔和服務。

作為優選地，控制模塊對應獨立控制第一驅動電機或第二驅動電機進行轉動，通過第一驅動電機或第二驅動電機差速實現轉向。

作為優選地，控制模塊預先儲存高度信息如下：床底10-50cm；桌底70-120cm；椅子底40-75cm；吊燈下230-280cm；天花板250-350cm；門框220-250cm。

作為優選地，步驟S2中可以通過用高度傳感器進行室內實際高度數值范圍的自動監測，也可以用通過地圖模塊進行人工交互標注。

作為優選地，對地圖模塊進行人工交互標注時，可以通過移動終端與機器人建立無線連接，通過移動終端對機器人進行控制。

有益技術效果：可以根據空間高度信息選擇重點清潔和服務，或者劃分區域進行清潔和服務，以此提高清潔和服務的質量和提升清潔和服務的效率。

附圖說明

圖1為掃地機器人模塊結構連接示意圖；

圖2為機器人結構簡圖；

圖3為機器人俯視圖；

圖4為機器人運行軌跡圖。