[發明專利]用于室內的清潔和服務機器人及導航方法

在審

• 申請號: 201811372469.2
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109620059A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 彭鴻
• 申請（專利權）人: 深圳市賽領未來科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01S17/08;G01S15/08
• 代理公司: 北京德高行遠知識產權代理有限公司 11549
• 代理人: 楊瑞

1.一種用于室內的清潔和服務機器人，包括機器人、驅動輪和控制模塊，其特征在于，機器人后方設有兩組驅動輪，驅動輪對應連接在驅動電機上；機器人頂部設有指向上方的高度傳感器,機器人前方設有被動萬向輪；所述高度傳感器和驅動電機對應連接在控制模塊上，所述控制模塊連接有地圖模塊。

2.根據權利要求1所述的用于室內的清潔和服務機器人，其特征在于，所述高度傳感器為紅外線測距元件、超聲波測距元件或者激光測距元件。

3.根據權利要求1所述的用于室內的清潔和服務機器人，其特征在于，兩組驅動輪對應分布在機器人兩側，所述兩組驅動輪分別獨立連接于第一驅動電機或第二驅動電機，所述第一驅動電機或第二驅動電機對應連接在控制模塊上。

4.一種用于室內的清潔和服務機器人導航方法，其特征在于，

S1，在機器人上端設有指向上方的高度傳感器，通過高度傳感器記錄室內高度信息，所述高度信息為高度傳感器距離機器人上方任意障礙物的距離；

S2，將室內高度信息存入地圖模塊內，控制模塊通過不同的高度信息對室內位置進行判斷；

S3，根據判定結果進行重點清潔及服務或劃分區域清潔及服務。

5.根據權利要求4所述的用于室內的清潔和服務機器人導航方法，其特征在于，控制模塊對應獨立控制第一驅動電機或第二驅動電機進行轉動，通過第一驅動電機或第二驅動電機差速實現轉向。

6.根據權利要求4所述的用于室內的清潔和服務機器人導航方法，其特征在于，控制模塊預先儲存高度信息如下：床底10-50cm；桌底70-120cm；椅子底40-75cm；吊燈下230-280cm；天花板250-350cm；門框220-250cm。

7.根據權利要求5所述的用于室內的清潔和服務機器人導航方法，其特征在于，步驟S2中可以通過用高度傳感器進行室內實際高度數值范圍的自動監測，也可以用通過地圖模塊進行人工交互標注。

8.根據權利要求7所述的用于室內的清潔和服務機器人導航方法，對地圖模塊進行人工交互標注時，可以通過移動終端與機器人建立無線連接，通過移動終端對機器人進行控制。