[發明專利]一種高精準定位的長距離高速智能桁架及定位方法

有效

• 申請號: 201811372128.5
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109368162B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 賈曉鋒;陳恬生;沈大方
• 申請（專利權）人: 廣州粵研智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G47/24
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 羅偉富

1.一種高精準定位的長距離高速智能桁架，包括導軌、設置在導軌上的行走機構以及與行走機構連接的抓手，其特征在于，所述導軌上設置有用于設定行走機構初始位置的零點基準，所述導軌在與每個加工工位對應處具有定位點，當行走機構位于該定位點時與對應的加工工位進行工件交換；所述導軌在每個定位點附近還設有停位基準，該停位基準位于定位點中靠近零點基準的一側；所述行走機構與導軌之間設有用于檢測行走機構是否位于零點基準處的零點檢測模塊以及用于檢測行走機構是否位于停位基準處的停位基準點檢測模塊。

2.根據權利要求1所述的高精準定位的長距離高速智能桁架，其特征在于，所述零點檢測模塊和停位基準點檢測模塊為接觸式開關或非接觸式傳感器。

3.根據權利要求1所述的高精準定位的長距離高速智能桁架，其特征在于，所述行走機構包括行走架、設置在行走架上且與導軌匹配的行走輪、驅動行走輪轉動的行走動力機構以及設置在行走架上的豎向運動機構，所述抓手與豎向運動機構連接，所述行走動力機構包括電機以及傳動機構。

4.根據權利要求1-3任一項所述的高精準定位的長距離高速智能桁架，其特征在于，所述行走機構為多組，每組行走機構負責若干個加工工位之間的工件搬運；每組行走機構均設置有對應的零點基準和停位基準。

5.根據權利要求3所述的高精準定位的長距離高速智能桁架，其特征在于，所述行走輪為齒輪，所述導軌上設有與齒輪相嚙合的齒條。

6.根據權利要求3所述的高精準定位的長距離高速智能桁架，其特征在于，所述抓手為缸體搬運抓手，該缸體搬運抓手包括支板以及設置在支板上的抓取組件，所述支板與豎向運動機構連接；其中，所述抓取組件包括兩個手爪機構，其中一個為設定在支板上的固定位置的固定式手爪機構，另一個為活動地設置在支板上的活動式手爪機構，所述支板上設有驅動活動式手爪機構在支板上相對于固定式手爪機構作靠近或遠離運動的位置調節驅動機構；所述手爪機構包括連接套、驅動桿、多個伸縮塊以及帶動驅動桿上下移動的伸縮驅動機構；所述驅動桿設置在連接套內，且驅動桿上設有多條沿徑向傾斜設置的導向槽，所述多個伸縮塊沿圓周方向排列，每個伸縮塊的一端均滑動連接在其中一條導向槽上，所述連接套上設有用于避讓所述伸縮塊進行伸出或縮進運動的避讓孔，所述伸縮塊的另一端支撐在避讓孔上；所述固定式手爪機構的連接套固定在支板上；所述活動式手爪機構還包括活動座，活動式手爪機構中的連接套固定在活動座上。

7.根據權利要求6所述的高精準定位的長距離高速智能桁架，其特征在于，所述位置調節驅動機構由電機和絲杠傳動機構構成，所述絲杠傳動機構的絲杠與電機的主軸連接，所述絲杠傳動機構的絲桿螺母與對應的固定架連接；沿著活動式手爪機構的移動方向，活動座的前后兩側與絲杠螺母之間均設有調節彈簧。

8.一種應用權利要求1-7任一項所述的高精準定位的長距離高速智能桁架的智能桁架定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)初始化歸位：開始工作時，在零點檢測模塊的配合下，行走機構先運動至零點基準處；

(2)行走機構在向目標工位的定位點移動時，以零點基準或者在先經過的停位基準或定位點作為參考點，設定行走機構的初步移動行程，行走機構按照該初步移動行程向目標工位的定位點行進；在停位基準點檢測模塊的配合下，當行走機構到達目標工位的定位點對應的停位基準處時，以該停位基準與目標工位的定位點之間的距離作為最終控制行程，行走機構按照該最終控制行程運動至目標工位的定位點停下。

9.根據權利要求8所述的智能桁架定位方法，其特征在于，所述行走機構在按初步移動行程行走時的速度大于按最終控制行程行走時的速度。

10.根據權利要求9所述的智能桁架定位方法，其特征在于，當行走機構從零點基準處開始向第一個目標工位的定位點前進時，以零點基準作為參考點，設定行走機構的初步移動行程；隨后再向下一個目標工位的定位點前進時，以上一次停頓的工位的定位點作為參考點，設定行走機構的初步移動行程。