[發明專利]自動泊車方法及車載控制系統

有效

• 申請號: 201811367365.2
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109466545B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 饒恒;謝飛
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/14
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

1.一種自動泊車方法，其特征在于，包括：

檢測車輛狀態以確定是否進入預泊車狀態；

當車輛進入預泊車狀態時，檢測預設區域內的可泊區域；

當檢測到至少一個可泊區域時，獲取所述至少一個可泊區域的信息并顯示；

接收泊車指令，并根據所述泊車指令控制車輛泊入目標可泊區域；

在所述根據所述泊車指令控制車輛泊入所述目標可泊區域的過程中，當檢測到泊車路徑上存在障礙物或者檢測到所述車輛被用戶制動時，控制車輛暫停泊車并顯示預設的等待時長；

若在所述等待時長內檢測到恢復自動泊車指令，則重新控制所述車輛泊入所述目標可泊區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測車輛狀態以確定是否進入預泊車狀態，包括：

當前車速小于等于預設值，判斷車輛進入預泊車狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述顯示獲取的所述至少一個可泊區域的信息，包括：

顯示所述至少一個可泊區域、所述可泊區域周邊的障礙物及不可泊區域中的一種或多種。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，進一步包括，顯示預設數量的可泊區域，并隱藏超出所述預設數量的可泊區域。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，進一步包括，接收用戶的滑動指令，顯示所述隱藏的可泊區域。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，進一步包括，顯示所述可泊區域的編號信息，以及以預設的方式標記出歷史泊入的可泊區域。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括，

保存所述檢測到的至少一個可泊區域的信息。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收泊車指令，并根據所述泊車指令控制車輛泊入目標可泊區域，包括：

檢測用戶在泊車界面上通過點擊輸入的啟動泊入指令，并根據所述啟動泊入指令控制所述車輛泊入所述目標可泊區域；

或者，檢測用戶通過車輛鑰匙發送的啟動泊入指令，并根據所述啟動泊入指令控制所述車輛泊入所述目標可泊區域。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當檢測到車輛處于停止狀態且檔位處于倒車模式時，彈出所述泊車界面。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若在所述等待時長內未檢測到恢復自動泊車指令，則停止控制所述車輛泊入所述目標可泊區域；

或者，當檢測到用戶接管所述車輛時，停止控制車輛泊入所述目標可泊區域。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當檢測到至少一個可泊區域時，獲取所述至少一個可泊區域的信息并顯示之后，所述方法還包括：

顯示的所述至少一個可泊區域中顯示車輛圖標；

檢測用戶在顯示的所述至少一個可泊區域中對所述車輛圖標的拖拽操作；

當所述拖拽操作結束時，在所述車輛圖標所處的區域生成預設大小的虛擬車位區域并顯示。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，進一步包括，

檢測用戶對所述車輛圖標的觸摸操作以調整所述車輛圖標的朝向或在所述虛擬車位區域的位置；

根據所述車輛圖標在虛擬車位區域的位置以及朝向確定出目標可泊區域。