[發明專利]齒輪馬達及協作機器人

有效

• 申請號: 201811366349.1
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN110027008B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 守谷幸次;山本章
• 申請（專利權）人: 住友重機械工業株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

本發明提供一種適于驅動協作機器人的關節部的齒輪馬達。一種齒輪馬達(1)具備馬達(10)和減速機(40)，且其驅動與人合作進行作業的協作機器人的關節部。而且，齒輪馬達(1)的運行率為20％ED以下，減速機(40)的減速比為30以下，馬達(10)的輸出轉數為1000rpm以下。

本申請主張基于2017年11月28日申請的日本專利申請第2017-227364號的優先權。該日本申請的全部內容通過參考援用于本說明書中。

技術領域

本發明涉及一種驅動協作機器人的關節部的齒輪馬達及協作機器人。

背景技術

以往，在工業領域中，廣泛使用在與人隔離的環境中動作的工業用機器人。另一方面，近年來，與人合作進行作業的協作機器人的需求逐漸增加。專利文獻1中公開了協作機器人。

專利文獻1：日本專利第6034895號公報

在工業用機器人和協作機器人中，關節部均被齒輪馬達驅動。然而，兩者存在如下問題：對齒輪馬達的要求不同，即使將工業用機器人的齒輪馬達直接應用到協作機器人的關節部，也無法作為協作機器人的齒輪馬達而充分滿足要求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種適于驅動協作機器人的關節部的齒輪馬達。并且，本發明的目的在于提供一種組裝了上述齒輪馬達的協作機器人。

本發明提供一種齒輪馬達，其具備馬達和減速機，且其驅動與人合作進行作業的協作機器人的關節部，且在該協作機器人中其運行率為20％ED以下，其中，

所述減速機的減速比為30以下，

所述馬達的輸出轉數為1000rpm以下。

本發明所涉及的協作機器人具備：

關節部；及

上述齒輪馬達，其組裝與所述關節部以驅動所述關節部。

根據本發明，能夠提供一種適于驅動協作機器人的關節部的齒輪馬達。并且，能夠提供一種組裝了上述齒輪馬達的協作機器人。

附圖說明

圖1是表示本發明的實施方式所涉及的用于驅動協作機器人的關節的齒輪馬達的剖視圖。

圖2是表示圖1的馬達的定子鐵心及轉子的主視圖。

圖3是表示實施方式的協作機器人的圖。

圖4是用于說明空轉的說明圖。

圖中：1-齒輪馬達，10-馬達，12-轉子，12a-軸部，12b-轉子磁鐵，13-線圈，13a-線圈端部，14-定子鐵心，15-定子，17-馬達框架，40-減速機，41-輸入軸，41a-起振體，43-起振體軸承，44、45-內齒輪，O1-中心軸，100-協作機器人，101-關節部。

具體實施方式

以下，參考附圖對本發明的實施方式進行詳細說明。

圖1是表示本發明的實施方式所涉及的用于驅動協作機器人的關節的齒輪馬達的剖視圖。圖2是表示圖1的馬達的定子鐵心及轉子的主視圖。圖3是表示實施方式的協作機器人的圖。在本說明書中，將沿著輸入軸41的中心軸O1的方向定義為軸向、將與中心軸O1正交的方向定義為徑向、將以中心軸O1為中心旋轉的方向定義為周向。

本實施方式的齒輪馬達1例如組裝于如圖3所示那樣的協作機器人100的關節部101以驅動關節部101。與工業用機器人不同，協作機器人100配置于未與人類隔離的作業空間，其與人類合作進行規定的作業。協作機器人100進行檢測與人接觸的情況的傳感控制或確保與人安全接觸的速度控制、或者這兩個控制，以允許與人類接觸。協作機器人也可以稱作人機合作機器人。