[發明專利]一種掃描裝置

有效

• 申請號: 201811366207.5
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109298405B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 申士林;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01B11/26
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明提供一種掃描裝置，包括掃描模塊和測角模塊，掃描模塊和測角模塊間隔第一預設距離，掃描模塊包括掃描基片，掃描基片包括可動部，可動部具有用于反射測角光束的第一面，測角模塊包括光源和接收組件，光源和接收組件間隔第二預設距離，光源用于朝向第一面發出測角光束，接收組件的接收側朝向第一面，第一面將光源發出的測角光束反射至接收組件。該發明通過測角模塊測量掃描模塊的可動部旋轉角度，具體采用psd位置傳感器通過測量位移得到可動部的空間坐標，從而提高位置分辨率和測量的響應速度。

技術領域

本發明涉及激光探測技術領域，特別涉及一種掃描裝置。

背景技術

在自動駕駛技術中，環境感知系統是基礎且至關重要的一環，是自動駕駛汽車安全性和智能性的保障，環境感知傳感器中激光雷達在可靠度、探測范圍、測距精度等方面具有不可比擬的優勢。激光雷達通過發射和接收激光束，分析激光遇到目標對象后的折返時間，計算出目標對象與車的相對距離。

機械旋轉式激光雷達由電機帶動反射鏡或者帶動整體光機結構旋轉，能夠得到較大的視場范圍，尤其整體旋轉的激光雷達，可以直接實現水平方向360°無盲區測量。然而機械旋轉式激光雷達由于系統結構相對復雜，且存在運動部件，其可靠性需要進一步加強。隨著自動駕駛技術的不斷推進，掃描鏡式激光雷達被視作固態激光雷達方案中的一條重要技術路線，由可以旋轉的振鏡來反射激光器的光線，從而實現掃描。掃描鏡式激光雷達需要的激光發射器和接收器相對較少，系統結構相對簡單，且在工作的時候，只有振鏡在一定范圍內的擺動，這樣一來，激光雷達本身不用再大幅度地進行旋轉，增加了系統的可靠性。

掃描鏡式激光雷達在工作中需要對振鏡的旋轉或擺動角度進行測量，從而確定各束測量激光在遇到障礙物時的空間角位置，這些空間角位置與已經基于時間差計算出的障礙物距離相結合而確定了障礙物的位置和形狀。現有技術中通常采用測角線圈對振鏡的旋轉或擺動角度進行測量，采用測角線圈測量是一種間接的測量方式，先測得振鏡的速度，再進一步通過解析計算才能得到振鏡的空間坐標，實際使用中會增大系統運算量。

發明內容

為解決上述至少一個技術問題，本發明第一方面，公開了一種掃描裝置，包括掃描模塊和測角模塊，所述掃描模塊和所述測角模塊間隔第一預設距離，

所述掃描模塊包括掃描基片，所述掃描基片包括可動部，所述可動部具有用于反射測角光束的第一面，

所述測角模塊包括光源和接收組件，所述光源和所述接收組件間隔第二預設距離，所述光源的用于朝向所述第一面發出測角光束，所述接收組件的接收側朝向所述第一面，所述第一面將所述光源發出的所述測角光束反射至所述接收組件。

進一步地，所述可動部還具有用于反射掃描光束的第二面，所述第二面位于所述可動部遠離所述測角模塊的一側。

作為一種實施方式，所述測角模塊還包括光源固定架，所述光源為激光器，所述激光器固定于所述光源固定架上，所述激光器的出射面與所述掃描基片所在平面呈第一預設夾角；

所述測角模塊還包括接收固定架，所述接收固定架具有第一安裝面，所述接收組件安裝于所述第一安裝面上，所述第一安裝面與所述掃描基片所在平面呈第二預設夾角。

作為一種實施方式，所述測角模塊還包括支架，所述支架具有第一安裝部和第二安裝部，

所述光源為激光器，所述激光器固定于所述第一安裝部，所述激光器的出射面與所述掃描基片所在平面呈第一預設夾角；

所述第二安裝部具有第一安裝面，所述接收組件安裝于所述第一安裝面上，所述第一安裝面與所述掃描基片所在平面呈第二預設夾角。

進一步地，所述接收組件包括濾光片和位置傳感器，所述位置傳感器和所述濾光片沿遠離所述第一安裝面的方向依次設置。