[發明專利]一種提拉臂及其控制方法

在審

• 申請號: 201811365536.8
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109381244A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 郭曉偉;候西龍;蒙順政;左思浩;柳俊先
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B90/17
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 謝岳鵬

本發明涉及醫療設備領域，公開了一種提拉臂及其控制方法，提拉臂包括:用于執行夾持動作的夾持部；彈性連接件，彈性連接件與夾持部連接，彈性連接件在外力作用下可彎曲，且在外力去除后可彈性復位以帶動夾持部運動；驅動件，與夾持部連接，驅動件能夠相對彈性連接件運動以驅動夾持部開合來執行夾持動作；及驅動繩，與彈性連接件連接，驅動繩用于向彈性連接件施加外力。本發明在實現提拉夾持功能的基礎上，還能夠由于彈性連接件的彈性作用而有效降低其受到內窺鏡劇烈運動的影響，有效保證提拉功能的穩定性，避免提拉臂對粘膜進行撕扯，進而在保證內窺鏡的手術效果的同時，減輕病患的病痛感。

技術領域

本發明涉及醫療設備領域，尤其是涉及消化內鏡手術器械領域，具體是涉及一種提拉臂及其控制方法。

背景技術

傳統的內鏡下粘膜切割術(ESD手術)是由消化科醫生在消化內鏡的幫助下完成對病變粘膜的切割手術。目前市面上用的內窺鏡大多數是單器械通道的內窺鏡，只能滿足對病變粘膜的切割，無法在對其切割的時候實現提拉動作，因此整個手術過程中對醫生個人技能及經驗要求很高，增加了手術的并發癥風險及手術時間。

為解決上述問題，目前存在多種可以實現黏膜提拉功能的機械臂，并將機械臂與內窺鏡配合使用，但由于內窺鏡在手術過程中會發生劇烈的運動，這樣也會帶動機械臂發生較大幅度的運動，如此就會使其提拉的粘膜發生嚴重的撕扯，不僅影響了內窺鏡的手術效果，同時也加深了病患的病痛感。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供一種提拉臂。用于解決現有提拉臂影響內窺鏡的手術效果、加深病患的病痛感等問題。

本發明還提供了一種基于上述提拉臂的提拉臂控制方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種提拉臂，包括:

用于執行夾持動作的夾持部；

彈性連接件，彈性連接件與夾持部連接，彈性連接件在外力作用下可彎曲，且在外力去除后可彈性復位以帶動夾持部運動；

驅動件，與夾持部連接，驅動件能夠相對彈性連接件運動以驅動夾持部開合來執行夾持動作；及

驅動繩，與彈性連接件連接，驅動繩用于向彈性連接件施加外力。

作為上述方案的進一步改進方式，彈性連接件包括彈性部與安裝在彈性部一端的連接部，夾持部安裝于連接部上，彈性部呈具有內部通道的長條形管狀結構，且彈性部在其徑向具有彈性，驅動件容置于內部通道，且能夠沿彈性部的長度方向相對彈性部運動。

作為上述方案的進一步改進方式，驅動繩為兩個，兩個驅動繩的末端均連接于連接部的周壁面上，從而形成兩個連接點，其中：

兩個連接點的連線與彈性連接件的中軸線不平行；或者，

兩個連接點與彈性連接件的中軸線共面設置，兩個連接點關于彈性連接件的中軸線呈軸對稱設置。

作為上述方案的進一步改進方式，還包括連接座，連接座的一端面上開設有第一孔，另一端面上開設有第二孔，第一孔與第二孔相互連通且同軸設置，彈性連接件能夠穿設第一孔及第二孔，夾持部能夠收容于第二孔，連接座上還開設有第三孔，第三孔貫穿連接座的兩端面，且驅動繩能夠穿設第三孔。

作為上述方案的進一步改進方式，驅動繩及第三孔分別為兩個，兩個驅動繩一一對應穿設于第三孔，在連接座上開設有第二孔的端面上，兩個第三孔的中心與第二孔的中心之間的連線能夠共同圍成三角形。

作為上述方案的進一步改進方式，兩個第三孔的軸線均與第二孔的軸線平行，兩個第三孔的軸線到第二孔的軸線之間的距離相等。