[發明專利]一種提拉臂及其控制方法

在審

• 申請號: 201811365536.8
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109381244A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 郭曉偉;候西龍;蒙順政;左思浩;柳俊先
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B90/17
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 謝岳鵬

1.一種提拉臂，其特征在于，包括:

用于執行夾持動作的夾持部；

彈性連接件，所述彈性連接件與所述夾持部連接，所述彈性連接件在外力作用下可彎曲，且在所述外力去除后可彈性復位以帶動所述夾持部運動；

驅動件，與所述夾持部連接，所述驅動件能夠相對所述彈性連接件運動以驅動所述夾持部開合來執行夾持動作；及

驅動繩，與所述彈性連接件連接，所述驅動繩用于向所述彈性連接件施加所述外力。

2.根據權利要求1所述的提拉臂，其特征在于，所述彈性連接件包括彈性部與安裝在所述彈性部一端的連接部，所述夾持部安裝于所述連接部上，所述彈性部呈具有內部通道的長條形管狀結構，且所述彈性部在其徑向具有彈性，所述驅動件容置于所述內部通道，且能夠沿所述彈性部的長度方向相對所述彈性部運動。

3.根據權利要求2所述的提拉臂，其特征在于，所述驅動繩為兩個，兩個所述驅動繩的末端均連接于所述連接部的周壁面上，從而形成兩個連接點，其中：

兩個所述連接點的連線與所述彈性連接件的中軸線不平行；或者，

兩個所述連接點與所述彈性連接件的中軸線共面設置，兩個連接點關于所述彈性連接件的中軸線呈軸對稱設置。

4.根據權利要求1所述的提拉臂，其特征在于，還包括連接座，所述連接座的一端面上開設有第一孔，另一端面上開設有第二孔，所述第一孔與所述第二孔相互連通且同軸設置，所述彈性連接件能夠穿設所述第一孔及所述第二孔，所述夾持部能夠收容于所述第二孔，所述連接座上還開設有第三孔，所述第三孔貫穿所述連接座的兩端面，且所述驅動繩能夠穿設所述第三孔。

5.根據權利要求4所述的提拉臂，其特征在于，所述驅動繩及所述第三孔分別為兩個，兩個所述驅動繩一一對應穿設于所述第三孔，在所述連接座上開設有所述第二孔的端面上，兩個所述第三孔的中心與所述第二孔的中心之間的連線能夠共同圍成三角形。

6.根據權利要求5所述的提拉臂，其特征在于，兩個所述第三孔的軸線均與所述第二孔的軸線平行，兩個所述第三孔的軸線到所述第二孔的軸線之間的距離相等。

7.根據權利要求4所述的提拉臂，其特征在于，所述連接座上還開設有用于安裝內窺鏡的第四孔，所述第四孔貫穿所述連接座的兩端面，且其軸線與所述第二孔的軸線平行，所述第四孔的軸線與所述第三孔的軸線之間的距離小于所述第四孔的軸線與所述第二孔的軸線之間的距離。

8.根據權利要求7所述的提拉臂，其特征在于，還包括下述方案中的至少一個：

所述連接座的一端面上還開設有連通槽，所述連通槽的一端與所述第三孔連通，另一端與所述第二孔連通；

所述連接座的側壁上設有排水孔，所述第四孔、所述第二孔、所述第三孔分別與所述排水孔連通；

所述連接座呈具有柔性的透明結構。

9.一種基于權利要求1至8中任一項所述提拉臂的控制方法，包括以下步驟：

同步推動所述彈性連接件、所述驅動件及所述驅動繩，以使所述夾持部靠近目標物；

拉動所述驅動繩，所述驅動繩帶動所述彈性連接件彎曲，以使所述夾持部向目標物偏移；

推動或拉動所述驅動件，所述驅動件帶動所述夾持部開啟或閉合，以對目標物進行夾持操作。

10.根據權利要求9所述的控制方法，其特征在于，拉動所述驅動繩，所述驅動繩帶動所述彈性連接件彎曲，以使所述夾持部向目標位置偏移的步驟中：

若同時拉動兩個所述驅動繩相等或不等的距離，所述彈性連接件能夠向兩個所述驅動繩之間的任意方向彎曲；或者，若僅拉動兩個所述驅動繩中的一個，所述彈性連接件向被拉動的所述驅動繩的一側彎曲。