[發明專利]踩背機器人

有效

• 申請號: 201811364879.2
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109381331B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 趙燕江;騰野;崔睿;蘇占鵬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.踩背機器人，其特征在于，其組成包括：床身，X方向移動機構，Y方向移動機構，Z方向移動機構，Y方向相對運動機構，踩桿運動機構，所述的X方向移動機構的齒條與滑軌固定在床身上，Z方向移動機構固定在X方向移動機構的L形支撐架上，Y方向移動機構固定在Z方向移動機構的矩形連接板上，Y方向相對運動機構固定在Y方向移動機構的人字形連接板上，踩桿運動機構安裝在Y方向相對運動機構的滑塊上；

所述的X方向移動機構是由直齒圓柱齒輪、齒條、齒輪電機、電機支撐架、齒輪軸支撐架、滑軌、滑塊一、支撐板、L形支撐架、齒輪軸組成；齒條沿著X方向安裝在床身正面，滑軌沿著X方向安裝在床身側面，滑塊一安裝在滑軌上，并可以沿床身在滑軌上滑動，支撐板下端設有圓孔，支撐板固定在滑塊一上，L形支撐架固定在支撐板頂端，齒輪電機通過電機支撐架安裝在支撐板外側，齒輪軸支撐架安裝在支撐板內側，齒輪軸安裝在齒輪軸支撐架的深溝球軸承內，電機一通過聯軸器穿過支撐板圓孔與齒輪軸連接，齒輪軸通過鍵與直齒圓柱齒輪連接，直齒圓柱齒輪與齒條嚙合；Z方向移動機構是由滑臺一、電機一、矩形連接板組成，滑臺一固定在L形支撐架上，電機一通過聯軸器與滑臺一的絲杠連接，矩形連接板固定在滑臺一的滑塊上；Y方向移動機構是由滑臺二、電機二、人字形連接板組成，滑臺二固定在矩形連接板上，電機二與滑臺二的絲杠連接，人字形連接板固定在滑臺二的滑塊上；

所述的Y方向相對運動機構是由外框、雙旋向絲杠、花鍵軸、滑塊二、滑塊三、電機三、電機四組成，外框固定在人字形連接板上，雙旋向絲杠與花鍵軸安裝在外框上，電機三通過聯軸器與雙旋向絲杠連接，電機四通過聯軸器與花鍵軸連接，滑塊二與滑塊三分別安裝在雙旋向絲杠兩側；

所述的踩桿運動機構是由安裝板一、安裝板二、方板一、方板二、拐板一、拐板二、錐齒輪一、錐齒輪二、錐齒輪三、錐齒輪四、軸套一、軸套二、連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、踩桿一、踩桿二、踩桿支架一、踩桿支架二組成，安裝板一固定在滑塊二上，安裝板二固定在滑塊三上，方板一固定在安裝板一的上端，踩桿支架一固定在安裝板一的下端，方板二固定在安裝板二的上端，踩桿支架二固定在安裝板二的下端，方板一與方板二對稱安裝，拐板一固定在安裝板一上，拐板一與安裝板一平行的板段裝有圓錐滾子軸承，拐板一與安裝板一垂直的板段設有圓孔，拐板二固定在安裝板二上，拐板二與安裝板二平行的板段裝有圓錐滾子軸承，拐板二與安裝板二垂直的板段設有圓孔，拐板一與拐板二對稱安裝，錐齒輪一、錐齒輪三的轂孔為內花鍵形式與花鍵軸滑動配合安裝，錐齒輪一與方板一之間裝有推力軸承、錐齒輪三與方板二之間裝有推力軸承，軸套一安裝在錐齒輪一與拐板一之間并套在花鍵軸上，用于定位錐齒輪一，軸套二安裝在錐齒輪三與拐板二之間并套在花鍵軸上，用于定位錐齒輪三，錐齒輪一與錐齒輪二嚙合，錐齒輪三與錐齒輪四嚙合，連接軸一安裝在拐板一的圓錐滾子軸承內，一端通過鍵與錐齒輪二連接，另一端通過鍵與連桿一的一端連接，連接軸二安裝在拐板二的圓錐滾子軸承內，一端通過鍵與錐齒輪四連接，另一端通過鍵與連桿二的一端連接，連接軸三的一端通過鍵與連桿一的另一端連接，連接軸三的另一端通過軸承與連桿三的一端連接，連接軸四的一端通過鍵與連桿二另一端連接，連接軸四的另一端通過軸承與連桿四的一端連接，連接軸五的一端通過軸承與連桿三的另一端連接，連接軸五的另一端通過軸承與踩桿一的頂端連接，連接軸六的一端通過軸承與連桿四另一端連接，連接軸六的另一端通過軸承與踩桿二的頂端連接。

2.根據權利要求1所述的踩背機器人，其特征在于，所述的踩桿支架一和踩桿支架二整體均呈L形，踩桿支架一和踩桿支架二的一端設有固定支撐板，另一端設有軸孔，其中，軸孔的軸線與固定支撐板平行，踩桿支架一的固定支撐板安裝在安裝板一上，踩桿支架二的固定支撐板安裝在安裝板二上；踩桿的頂端設有軸承孔，末端設有彈簧與球形結構，踩桿一穿過踩桿支架一，并與踩桿支架一的軸孔滑動配合，踩桿二穿過踩桿支架二，并與踩桿支架二的軸孔滑動配合。