[發(fā)明專利]一種并聯(lián)微補償裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811360339.7
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN109129494B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設計）人: 高健;張攬宇;鐘耿君;梁俊朗;張金迪;趙光同;王曉亮;萬宇;王佳印
• 申請（專利權）人: 廣東工業(yè)大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張春水;唐京橋

本發(fā)明提供了一種并聯(lián)微補償裝置，包括：運動平臺、基座、三個支架、三個第一運動組件和三個第二運動組件；運動平臺為等邊三角形狀，且其每個端點均對應連接有一個第一運動組件和一個第二運動組件；三個第一運動組件和三個支架均固定連接于基座上，三個支架與三個第一運動組件一一對應且平行設置；每個支架上固定連接有一個第二運動組件，且每個第二運動組件與對應的第一運動組件垂直設置；其中，每個第一運動組件用于驅動對應的端點靠近或遠離基座，每個第二運動組件用于驅動對應的端點靠近或遠離對應的支架。該裝置體積小、結構簡單且緊湊，具有較好的剛度和穩(wěn)定性等特點，能夠通過精簡控制以實現六自由度微補償。

技術領域

本發(fā)明涉及運動機構領域，尤其涉及一種并聯(lián)微補償裝置。

背景技術

在現有的科學技術中，多自由度的機器人、運動平臺等精度補償要求越來越高，尤其在多自由度的微位移補償結構的中需求更為迫切。壓電技術的成熟對多自由度補償機構的發(fā)展提供了一個契機，許多多自由度的微動補償結構相繼誕生。

運動機構按照機構類型分類可分為串聯(lián)機構和并聯(lián)機構，并聯(lián)機構在高速度和高精度應用領域前景很大，其中，Stewart平臺具有剛度大、承載能力強、位置誤差不累計等特點，在應用上與串聯(lián)機構形成互補，已成為空間機構學的研究熱點并得到了廣泛的應用。

然而，Stewart平臺的驅動力高度耦合、解耦計算較為困難，且體積較大，結構復雜，增加了對平臺控制的難度。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供了一種并聯(lián)微補償裝置，其體積小、結構簡單且緊湊，具有較好的剛度和穩(wěn)定性等特點，能夠通過精簡控制以實現六自由度微補償。

本發(fā)明提供了一種并聯(lián)微補償裝置，包括：運動平臺、基座、三個支架、三個第一運動組件和三個第二運動組件；

所述運動平臺為等邊三角形狀，且其每個端點均對應連接有一個所述第一運動組件和一個所述第二運動組件；

三個所述第一運動組件和三個所述支架均固定連接于所述基座上，三個所述支架與三個所述第一運動組件一一對應且平行設置；

每個所述支架上固定連接有一個所述第二運動組件，且每個所述第二運動組件與對應的所述第一運動組件垂直設置；

其中，每個所述第一運動組件用于驅動對應的所述端點靠近或遠離所述基座，每個所述第二運動組件用于驅動對應的所述端點靠近或遠離對應的所述支架。

優(yōu)選地，所述第一運動組件和所述第二運動組件均包括：柔性鉸鏈和壓電陶瓷；

所述柔性鉸鏈的第一端與所述運動平臺連接，第二端與所述壓電陶瓷連接。

優(yōu)選地，所述第一運動組件和所述第二運動組件均還包括：固定螺栓、調節(jié)活塞和套筒；

所述固定螺栓中心開設有通孔，所述調節(jié)活塞包含主體和設于所述主體頂部的第一延伸件，所述第一延伸件通過所述通孔與所述柔性鉸鏈的第二端連接，所述主體的底部與壓電陶瓷連接；

所述套筒內設有與所述固定螺栓相匹配的螺紋，且所述固定螺栓的螺桿、所述調節(jié)活塞和所述壓電陶瓷均設置于所述套筒內。

優(yōu)選地，所述第一運動組件和所述第二運動組件均還包括：套于所述第一延伸件上的彈簧，且所述彈簧設置于所述固定螺栓的螺桿與所述調節(jié)活塞的主體之間。

優(yōu)選地，所述柔性鉸鏈包含：虎克鉸和圓弧鉸，所述圓弧鉸的固定端與所述虎克鉸的第一旋轉端連接，且所述圓弧鉸的旋轉軸分別與所述虎克鉸的兩個旋轉軸垂直。

優(yōu)選地，所述虎克鉸的第二旋轉端上具有第二延伸件，所述第二延伸件通過所述通孔與所述第一延伸件連接。

優(yōu)選地，所述圓弧鉸的固定端與所述虎克鉸的第一旋轉端一體成型。