[發(fā)明專利]一種帶有可變前照燈的無人駕駛汽車行駛控制系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811356715.5
• 申請(qǐng)日: 2018-11-15
• 公開（公告）號(hào): CN109353269A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林燕丹;史晨陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 復(fù)旦大學(xué)
• 主分類號(hào): B60Q1/08
• 分類號(hào): B60Q1/08
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司 31200
• 代理人: 陸飛;陸尤

1.一種帶有可變前照燈的無人駕駛汽車行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：傳感器單元、核心單元和出光單元；其中：

所述傳感器單元，包括多種可實(shí)現(xiàn)道路狀況采集的路況識(shí)別傳感器（1），用于探測路況；

所述核心單元，包括：

用于對(duì)各種識(shí)別傳感器探測的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合計(jì)算的傳感器融合算法模塊（2）；

用于對(duì)道路場景進(jìn)行分析的場景分析模塊（3），該場景分析模塊（3）對(duì)道路車輛進(jìn)行行駛路徑分析，對(duì)道路上的各種使用者以及障礙物進(jìn)行駕駛監(jiān)視；

預(yù)測車輛行駛狀態(tài)的預(yù)測和決策模塊（4）；

用于對(duì)道路上各物體與車輛之間的相對(duì)距離進(jìn)行計(jì)算的目標(biāo)計(jì)算模塊（5），目標(biāo)計(jì)算模塊（5）首先道路上各物體與車輛狀況的目標(biāo)進(jìn)行觀察；

核心單元的所有計(jì)算皆在車載電腦中實(shí)現(xiàn)和完成；

所述出光單元，包括可實(shí)現(xiàn)特定光輸出的汽車前照燈（6），用于提供合適光環(huán)境，提高路況識(shí)別的準(zhǔn)確性和行車的安全性；其中，汽車前照燈（6）分為左大燈輸出光（6-1），右大燈輸出光（6-2）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛汽車行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述汽車前照燈（6）根據(jù)傳感器（1）識(shí)別能力的需求，可以改變照度，適應(yīng)無人駕駛的行駛狀況，同時(shí)滿足國家標(biāo)準(zhǔn)，且不產(chǎn)生額外的眩光。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛汽車行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述識(shí)別傳感器（1）的類型包括：視覺傳感器（1-1）、雷達(dá)傳感器（1-2）以及補(bǔ)充傳感器（1-3），用于實(shí)現(xiàn)各種道路狀況識(shí)別；其中，視覺傳感器（1-1）是普通攝像頭或紅外攝像頭，分辨率為640×480；雷達(dá)傳感器（1-2）是雷達(dá)或者LIDAR；補(bǔ)充傳感器（1-3）為超聲波。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛汽車行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器融合算法模塊（2）對(duì)于傳感器（1）采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合計(jì)算，算法流程如下：輸入原始數(shù)據(jù)，提取圖像特征，探測圖像特征中的斷點(diǎn)，利用線形特征對(duì)圖像進(jìn)行過濾，將圖像中表面斷點(diǎn)進(jìn)行連接，輸出可供后續(xù)算法計(jì)算的優(yōu)化結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛汽車行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述場景分析模塊（3）以前期道路場景采集數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，建立相關(guān)典型道路場景，利用采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行場景比對(duì)，分析當(dāng)下行駛場景狀況；其中，使用openCV的資源庫，采用SVM結(jié)合HOG特征算法，調(diào)用場景數(shù)據(jù)庫，快速高效分析傳感器捕捉的信息，并進(jìn)行識(shí)別分類，包括識(shí)別道路車輛行駛路徑、道路上的各種使用者以及障礙物的駕駛監(jiān)視。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛汽車行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)測和決策模塊（4），其算法流程如下：基于場景識(shí)別的數(shù)據(jù)，首先進(jìn)行當(dāng)前車道是否有障礙物的判定，若沒有，則繼續(xù)行駛；若有，則進(jìn)行障礙物類別分析；完成后，判定當(dāng)前的車燈出光狀態(tài)是否達(dá)到要求，如果達(dá)到要求，即不調(diào)整出光，通過雷達(dá)傳感器（1-2）獲得與道路上其他物體的相對(duì)距離，通過相關(guān)速度的測算，預(yù)測按照目前行駛狀態(tài)下可能的狀況，如果沒有可能發(fā)生事故，則繼續(xù)行駛；如果可能發(fā)生事故，則進(jìn)一步調(diào)整行車策略；行車策略包括，如果相鄰車道車輛眾多，在發(fā)生碰撞行為前車輛完成剎車行為；如果相鄰車道車輛較少，可以選取改變車道的轉(zhuǎn)向行為，繼續(xù)行駛；如果未達(dá)要求，則調(diào)整出光狀態(tài)，并完成行駛策略選擇，繼續(xù)行駛。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛汽車行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)計(jì)算模塊（5）與目標(biāo)觀測模塊（5-1），在車輛行駛過程中完成目標(biāo)計(jì)算和目標(biāo)觀測，所使用的數(shù)據(jù)源是在完成預(yù)測和決策步驟后由傳感器（1）探測得到。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛汽車行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述汽車前照燈（6）為LED像素車燈、ADB車燈或者AFS車燈。