[發明專利]一種帶有可變前照燈的無人駕駛汽車行駛控制系統

在審

• 申請號: 201811356715.5
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN109353269A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 林燕丹;史晨陽
• 申請（專利權）人: 復旦大學
• 主分類號: B60Q1/08
• 分類號: B60Q1/08
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司 31200
• 代理人: 陸飛;陸尤

本發明屬于車輛控制技術領域，具體為一種帶有可變前照燈的無人駕駛汽車行駛控制系統。包括傳感器單元、核心單元和出光單元；傳感器單元包括用于探測路況的識別傳感器；核心單元包括、傳感器融合算法模塊、場景分析模塊、預測車輛行駛狀態的預測和決策模塊，以及目標計算模塊等；出光單元包括汽車前照燈；行駛的汽車通過路況識別傳感器，對道路上的路況進行探測，并實時場景分析與監視，識別道路使用者或障礙物，并對目標進行觀測計算，預測將要發生的狀況，做出行駛策略的決策，并根據結果控制左右前大燈輸出對應的光線照度，滿足傳感器照明需求。本發明可實現可變照度的無人駕駛汽車，提高車輛行駛的安全性。

技術領域

本發明屬于車輛控制技術領域，具體涉及一種帶有可變前照燈的無人駕駛汽車行駛控制系統。

背景技術

無人駕駛汽車是利用智能軟件和車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，隨即作出反應判斷，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路行駛。每種傳感器都擁有各自特定的功能，包括確定相對位置、識別交通信號和交通標志，分析路況等。目前，在推進無人駕駛汽車發展中，存在以下不足，首先是高昂的價格，裝備電腦和多種傳感器的配置使價格居高不下。其次，對于道路環境的感知和識別易受環境的影響，無法保證識別的準確性。最后，電腦的安全性問題也是最主要的問題。

中國無人駕駛汽車行業目前及將來一段時間內還將處于研發的初級階段，預計隨著國外技術成熟度的不斷提升，國內各車企參與無人駕駛汽車研發的積極性將水漲船高。因此本發明提出了一種帶有可變前照燈的無人駕駛汽車行駛控制系統，實現無人駕駛傳感器最佳的識別效果，保證無人駕駛汽車的安全性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種帶有可變前照燈的無人駕駛汽車行駛控制系統，可以通過調節前照燈的照明狀況，實現無人駕駛傳感器最佳的識別效果，做出最準確的行車策略，保證無人駕駛汽車的安全性。

本發明提供的帶有可變前照燈的無人駕駛汽車行駛控制系統，包括：傳感器單元、核心單元和出光單元。其中：

所述傳感器單元，包括多種可實現道路狀況采集的路況識別傳感器1，用于探測路況；具體傳感器1可以包括：視覺傳感器1-1，雷達傳感器1-2，補充傳感器1-3等；

所述核心單元，包括：用于對各種識別傳感器探測的數據進行融合計算的傳感器融合算法模塊2；用于對道路場景進行分析的場景分析模塊3，場景分析模塊3對道路車輛進行行駛路徑分析，對道路上的各種使用者以及障礙物進行駕駛監視；預測車輛行駛狀態的預測和決策模塊4；用于對道路上各物體與車輛之間的相對距離進行計算的目標計算模塊5，目標計算模塊5首先道路上各物體與車輛狀況的目標進行觀察；核心單元的所有計算皆在車載電腦中實現和完成；

所述出光單元，包括可實現特定光輸出的汽車前照燈6，用于提供合適光環境，提高路況識別的準確性和行車的安全性。其中，汽車前照燈6分為左大燈輸出光6-1，右大燈輸出光6-2。

本發明中，無人駕駛汽車的前照燈6根據傳感器1識別能力的需求，可以改變照度，適應無人駕駛的行駛狀況，同時滿足國家標準，且不產生額外的眩光。

較佳地，系統所用識別傳感器的類型包括：視覺傳感器1-1、雷達傳感器1-2以及補充傳感器1-3等，可實現各種道路狀況識別。視覺傳感器1-1可以是普通攝像頭和紅外攝像頭，分辨率640×480即可；雷達傳感器1-2可以是雷達或者LIDARLight Detection AndRanging；補充傳感器1-3可以是超聲波。上述傳感器由于易受到外界光環境變化的影響，故前照燈6可以提供所需最佳光環境。傳感器捕捉的數據可以通過傳感器融合算法模塊2，計算并顯示詳實完整的實時道路狀況。