[發明專利]一種變電站智能巡檢機器人雨刷控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201811354827.7
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN109227607A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 鄒福
• 申請（專利權）人: 貴州電網有限責任公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J13/08
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 商小川

本發明公開了一種變電站智能巡檢機器人雨刷控制系統及其控制方法，包括雨滴傳感器和機器人客戶端，雨滴傳感器安裝在在變電站露天位置，并連接到氣象站數據庫服務器，氣象站數據庫服務器通過網絡模塊連接到機器人客戶端，機器人客戶端通過無線模塊連接機器人控制器，機器人控制器連接有定位模塊和雨刷驅動電機。本發明通過變電站安裝的雨滴傳感器，能夠實現巡檢機器人的雨刷的自動啟閉，以及根據雨量大小判斷巡檢拍攝照片質量，從而決定巡檢作業是否繼續進行，實現了變電站自動巡檢，降低人力成本。

技術領域

本發明屬于巡檢機器人的雨刷控制技術領域，具體涉及一種變電站智能巡檢機器人雨刷控制系統及其控制方法。

背景技術

目前的變電站智能巡檢機器人的雨刷是在人為的控制下實現開啟或關閉，在下雨天，智能巡檢機器人的鏡頭被雨滴沾濕，運維人員發現后，在機器人行進未拍照過程中開啟雨刷開關，擦拭干凈后再人為關閉雨刷開關，停止雨刷工作，然后待下一次鏡頭被雨滴沾濕后重復以上工作。

這樣的機制存在的問題較多：

1）一旦開啟雨刷，便不能自動關閉，如果一直開啟，會存在機器人拍攝照片的時候剛好被雨刷擋住，對于后期的照片結果的識別影響極大；

2）一旦關閉雨刷，由于運維人員往往不在變電站現場，不能實時知道變電站天氣變化，一旦下雨，不能及時打開雨刷，導致所拍照片等存在較大的識別問題；

3）運維人員在下雨天需要一直值守在機器人巡檢后臺，并及時開啟關閉處理雨滴沾濕鏡頭的問題，方能保證巡檢所拍攝的照片合格，所需人力成本大。

發明內容

本發明解決的技術問題是：提供一種變電站智能巡檢機器人雨刷控制系統及其控制方法，可以解決上述現有技術中存在的技術問題。

本發明采取的技術方案為：一種變電站智能巡檢機器人雨刷控制系統，包括雨滴傳感器和機器人客戶端，雨滴傳感器安裝在在變電站露天位置，并連接到氣象站數據庫服務器，氣象站數據庫服務器通過網絡模塊連接到機器人客戶端，機器人客戶端通過無線模塊連接機器人控制器，機器人控制器連接有定位模塊和雨刷驅動電機。

優選的，上述雨滴傳感器采用壓電式雨滴傳感器。

一種變電站智能巡檢機器人雨刷控制系統的控制方法，該方法包括以下步驟：

1）在變電站露天位置裝設一個壓電式雨滴傳感器，并連接到氣象站數據庫，實時檢測是否下雨及雨量大小并記錄，然后轉換成電信號記錄在氣象站的數據庫中，供巡檢機器人客戶端調用，記錄的信息有：①是否下雨，②雨量多少；

2）在機器人巡檢過程中，機器人客戶端采集調用氣象站數據庫的關于雨量的數據后，①顯示下雨，②顯示雨量不是很大， 這種天氣條件可以保證機器人巡檢質量，開啟雨刷自動控制程序，機器人正在巡檢過程中，實時位置會反饋到后臺，在機器人巡檢完一個巡檢點位，在準備移動至另一個巡檢點位開始時，自動控制雨刷開啟，待機器人行進至下一個巡檢點位時自動控制關閉，并繼續巡檢，然后重復上述過程，如果機器人當前無任務，繼續保持雨刷關閉；若收到①下雨，②雨量很大，即當時天氣為大暴雨，期間機器人巡檢拍照，不能保證機器人拍攝巡檢照片質量。后臺會自動發送機器人返回充電房的指令，并記錄未巡檢完成的任務，待下一次補發；若收到①未下雨，則機器人保持關閉雨刷。

本發明的有益效果：與現有技術相比，本發明通過變電站安裝的雨滴傳感器，能夠實現巡檢機器人的雨刷的自動啟閉，以及根據雨量大小判斷巡檢拍攝照片質量，從而決定巡檢作業是否繼續進行，實現了變電站自動巡檢，降低人力成本。

附圖說明

圖1為本發明的原理結構示意圖；

圖2為本發明的控制邏輯框圖；

圖3為本發明的控制流程示意圖。

具體實施方式