[發明專利]一種上肢康復機器人的末端執行裝置

在審

• 申請號: 201811353321.4
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN109350453A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 謝龍漢;黃雙遠;李國峰;蔡思祺
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍;黃海波

本發明公開了一種上肢康復機器人的末端執行裝置，包括末端外圈；末端內圈，同軸地轉動設置在所述末端外圈的內孔中；充氣式手臂接觸環，固定設置在所述末端內圈的內孔中且可隨末端內圈同步轉動。本發明運用于上肢康復機器人康復過程中對手臂進行連接，充氣式手臂接觸環可適用于手臂直徑不同參數的患者，柔性接觸防止末端執行器對手臂造成損傷；內外圈可相對旋轉便于手臂姿態的調整，防止手臂軸向畸位造成的二次傷害，從而達到上肢康復過程中穿戴更加便捷、接觸更加舒適、調整更加個性化的康復目的。

技術領域

本發明涉及人體康復領域，具體涉及一種上肢康復機器人的末端執行裝置。

背景技術

隨著生活水平的提高，老齡化人口的比例不斷提高。腦卒中是老年人的高發病癥，腦卒中引起偏癱將極大的影響患者的日常生活。通過上肢康復機器人的系統科學的訓練，偏癱患者的患側的肢體活動范圍、肌肉力量、靈活性等都能有所恢復，提高日常生活能力。康復機器人末端執行器起到機械臂與手臂的中間連接作用，在康復過程中需要帶動患者上肢按照一定軌跡進行運動。這就要求末端執行器與手臂不能產生相對位置的運動，而且要保證患者手臂舒適。在運動過程中由于手臂自身的約束要求手臂能相對于末端能相對旋轉。患者的年齡、病情、肢體參數等存在較大差異，要求末端與手臂接觸部位的尺寸能隨之變化。目前，還沒有與本發明類似的方法或者裝置用于不同患者的通用康復機器人末端執行器。

發明內容

有鑒于此，為解決上述現有技術中的問題，本發明提供了一種上肢康復機器人的末端執行裝置，利用充氣式手臂環的充氣調整及內圈與外圈的相對旋轉，實現患者手臂參數不同和手臂自旋角度不同的末端執行器的動態調整。該裝置特別適合在上肢康復機器人康復過程中使得穿戴更加便捷、接觸更加舒適、調整更加個性化的康復。

為實現上述目的，本發明的技術方案如下。

一種上肢康復機器人的末端執行裝置，包括

末端外圈；

末端內圈，同軸地轉動設置在所述末端外圈的內孔中；

充氣式手臂接觸環，固定設置在所述末端內圈的內孔中且可隨末端內圈同步轉動。

進一步地，所述的末端外圈包括可拆裝連接的半圓形末端外圈上半部和末端外圈下半部。

進一步地，所述末端外圈上半部和末端外圈下半部的一端通過鉸鏈活動連接，另一端通過替換式卡扣相插接，方便拆卸。

進一步地，所述的末端內圈包括可拆裝連接的半圓形末端內圈上半部和末端內圈下半部。

進一步地，所述末端內圈上半部和末端內圈下半部的一端通過鉸鏈活動連接，另一端通過替換式卡扣相插接，方便拆卸。

進一步地，所述的充氣式手臂接觸環的外周壁固定在所述末端內圈的內孔壁上。

進一步地，所述充氣式手臂接觸環的內周壁上設置有防止手臂與機械臂連接位置的相對變化的大摩擦系數布料。

進一步地，所述末端外圈沿軸向居中地設置有用于減輕自重的環形挖空部。

進一步地，所述末端內圈上半部上設置有用于連接機械臂的法蘭。

與現有技術比較，本發明具有如下優點和技術效果：

本發明能夠大大提高末端執行器的適用范圍，能夠提供除機械臂外的另一個旋轉自由度利于手臂姿態的舒適調整，更好地與手臂皮膚接觸防止相對移動，更好地方便穿戴提高康復效率減少康復過程中二次傷害的可能性，整個裝置結構緊湊，占用空間少。

附圖說明

圖1為本發明實施例的一種上肢康復機器人的末端執行裝置的結構示意圖。