[發(fā)明專利]一種上肢康復(fù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811353321.4
• 申請(qǐng)日: 2018-11-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109350453A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝龍漢;黃雙遠(yuǎn);李國(guó)峰;蔡思祺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍;黃海波

1.一種上肢康復(fù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，其特征在于，包括

末端外圈；

末端內(nèi)圈，同軸地轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述末端外圈的內(nèi)孔中；

充氣式手臂接觸環(huán)(2)，固定設(shè)置在所述末端內(nèi)圈的內(nèi)孔中且可隨末端內(nèi)圈同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，其特征在于：所述的末端外圈包括可拆裝連接的半圓形末端外圈上半部(1)和末端外圈下半部(3)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的上肢康復(fù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，其特征在于：所述末端外圈上半部(1)和末端外圈下半部(3)的一端通過(guò)鉸鏈活動(dòng)連接，另一端通過(guò)替換式卡扣相插接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，其特征在于：所述的末端內(nèi)圈包括可拆裝連接的半圓形末端內(nèi)圈上半部(4)和末端內(nèi)圈下半部(6)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上肢康復(fù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，其特征在于：所述末端內(nèi)圈上半部(4)和末端內(nèi)圈下半部(6)的一端通過(guò)鉸鏈活動(dòng)連接，另一端通過(guò)替換式卡扣相插接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，其特征在于：所述的充氣式手臂接觸環(huán)(2)的外周壁固定在所述末端內(nèi)圈的內(nèi)孔壁上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的上肢康復(fù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，其特征在于：所述充氣式手臂接觸環(huán)(2)的內(nèi)周壁上設(shè)置有防止手臂與機(jī)械臂連接位置的相對(duì)變化的大摩擦系數(shù)布料。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，其特征在于：所述末端外圈沿軸向居中地設(shè)置有用于減輕自重的環(huán)形挖空部。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或8所述的上肢康復(fù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，其特征在于：所述末端內(nèi)圈上半部(4)上設(shè)置有用于連接機(jī)械臂的法蘭。