[發(fā)明專利]一種車位檢測方法及其系統(tǒng)、汽車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811352110.9
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN111191485B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設計）人: 何俏君;李彥琳;毛茜;王薏;尹超凡
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/40;G06V10/764
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 潘中毅;熊賢卿

本發(fā)明提供一種車位檢測方法及其系統(tǒng)、汽車，所述方法包括：獲取車輛不同角度方向的圖像；根據(jù)所述車輛不同角度方向的圖像得到車輛環(huán)視圖像；檢測所述車輛環(huán)視圖像得到相應的角點方框和車位方框，并確定每一角點方框和車位方框的相應類別及位置信息；根據(jù)所述車位方框和角點方框的位置信息確定每一車位方框內(nèi)所對應的角點方框；根據(jù)所述每一車位方框內(nèi)所對應的角點方框確定與該車位方框?qū)能囄痪€框，所述角點方框中心為車位角點。所述系統(tǒng)用于實現(xiàn)所述方法，所述汽車包括所述系統(tǒng)。本發(fā)明克服了基于超聲波雷達探測車位和基于環(huán)視圖檢測車位的缺陷。

技術領域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術領域，具體涉及一種車位檢測方法及其系統(tǒng)、汽車。

背景技術

車位檢測是實現(xiàn)自動泊車的一個關鍵所在。當前的車位檢測領域，主要分為兩種模式，分別是基于超聲波雷達探測和基于環(huán)視圖檢測。其中，所述基于超聲波雷達探測方式探測車位需要依賴于空閑車位周邊的障礙物或者標志物，以此構建車位；而所述基于環(huán)視圖檢測方法則都大多通過專家知識進行車位框提取，進而對別出車位線，過程復雜，漏檢率高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種車位檢測方法及其系統(tǒng)、汽車，以克服基于超聲波雷達探測車位和基于環(huán)視圖檢測車位的缺陷。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明實施例提供一種車位檢測方法，所述方法包括如下步驟：

獲取車輛不同角度方向的圖像；

根據(jù)所述車輛不同角度方向的圖像得到車輛環(huán)視圖像；

檢測所述車輛環(huán)視圖像得到相應的角點方框和車位方框，并確定每一角點方框和車位方框的相應類別及位置信息；其中，所述角點方框中心為車位角點，每一車位方框內(nèi)具有多個角點方框；

根據(jù)所述車位方框和角點方框的位置信息確定每一車位方框內(nèi)所對應的角點方框；

根據(jù)所述每一車位方框內(nèi)所對應的角點方框確定與該車位方框?qū)能囄痪€框。

其中，所述根據(jù)所述車輛不同角度方向的圖像得到車輛環(huán)視圖像包括：對所述車輛不同角度方向的圖像進行矯正、透視變換及拼接得到車輛環(huán)視圖像。

其中，所述基于Faster?RCNN算法檢測所述車輛環(huán)視圖像得到相應的角點方框和車位方框包括：

提取所述車輛環(huán)視圖像的圖像特征；

根據(jù)所述圖像特征生成相應角點方框和車位方框；

根據(jù)車位方框和角點方框的分類規(guī)則確定生成的相應角點方框和車位方框的類別和位置信息。

其中，所述車位方框的類別包括垂直車位、平行車位和斜列車位；

所述角點方框的類別包括L形角點方框、T形角點方框和不完整角點方框；

所述角點方框的位置信息為（x1，y1，w1，h1），其中，x1，y1分別為角點方框中心在所述圖像中的坐標，w，h分別為角點方框的寬和高；

所述車位方框的位置信息為（x2，y2，w2，h2），其中，x2，y2分別為車位方框中心在所述圖像中的坐標，w2，h2分別為角點方框的寬和高。

其中，所述根據(jù)所述車位方框和角點方框的位置信息確定每一車位方框內(nèi)所對應的角點方框包括：

根據(jù)每一車位方框的位置信息（x2，y2，w2，h2）確定對應車位方框的方框范圍大小為w2×h2，方框中心坐標為（x2，y2）；

根據(jù)每一角點方框的位置信息（x1，y1，w1，h1）確定對應角點方框的方框范圍大小為w1×h1，方框中心坐標為（x2，y2）；

判斷角點方框的方框范圍是否落入車位方框的方框范圍中，若落入，則表示該角點方框為相應車位方框中一個角點方框。