[發(fā)明專利]一種車位檢測方法及其系統(tǒng)、汽車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811352110.9
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN111191485B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何俏君;李彥琳;毛茜;王薏;尹超凡
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/40;G06V10/764
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務(wù)所(普通合伙) 44238
• 代理人: 潘中毅;熊賢卿

1.一種車位檢測方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

獲取車輛不同角度方向的圖像；

根據(jù)所述車輛不同角度方向的圖像得到車輛環(huán)視圖像；

檢測所述車輛環(huán)視圖像，得到相應(yīng)的角點方框和車位方框，并確定每一角點方框和車位方框的相應(yīng)類別及位置信息；其中，所述角點方框中心為車位角點，每一車位方框內(nèi)具有多個角點方框；

根據(jù)所述車位方框和角點方框的位置信息確定每一車位方框內(nèi)所對應(yīng)的角點方框；

根據(jù)所述每一車位方框內(nèi)所對應(yīng)的角點方框確定與該車位方框?qū)?yīng)的車位線框；

其中，所述根據(jù)所述每一車位方框內(nèi)所對應(yīng)的角點方框確定與該車位方框?qū)?yīng)的車位線框包括：對于位于同一個車位方框內(nèi)的角點方框，經(jīng)過非極大值抑制和重疊率閾值篩選后，在各類角點方框中按置信度大小對同一類角點方框進行降序排序，至多選取前4個角點方框，并根據(jù)選取的角點方框數(shù)量及類別確定對應(yīng)的車位線框。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車位檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛不同角度方向的圖像得到車輛環(huán)視圖像包括：對所述車輛不同角度方向的圖像進行矯正、透視變換及拼接得到車輛環(huán)視圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車位檢測方法，其特征在于，所述檢測所述車輛環(huán)視圖像得到相應(yīng)的角點方框和車位方框包括：

提取所述車輛環(huán)視圖像的圖像特征；

根據(jù)所述圖像特征生成相應(yīng)角點方框和車位方框；

根據(jù)車位方框和角點方框的分類規(guī)則確定生成的相應(yīng)角點方框和車位方框的類別和位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車位檢測方法，其特征在于，所述車位方框的類別包括垂直車位、平行車位和斜列車位；

所述角點方框的類別包括L形角點方框、T形角點方框和不完整角點方框；

所述角點方框的位置信息為（x1，y1，w1，h1），其中，x1、y1分別為角點方框中心在所述圖像中的橫坐標和縱坐標，w1、h1分別為角點方框的寬和高；

所述車位方框的位置信息為（x2，y2，w2，h2），其中，x2、y2分別為車位方框中心在所述圖像中的橫坐標和縱坐標，w2、h2分別為車位方框的寬和高。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車位檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車位方框和角點方框的位置信息確定每一車位方框內(nèi)所對應(yīng)的角點方框包括：

根據(jù)每一車位方框的位置信息（x2，y2，w2，h2）確定對應(yīng)車位方框的方框范圍大小為w2×h2，車位方框的方框中心坐標為（x2，y2）；

根據(jù)每一角點方框的位置信息（x1，y1，w1，h1）確定對應(yīng)角點方框的方框范圍大小為w1×h1，角點方框的方框中心坐標為（x1，y1）；

判斷角點方框的方框范圍是否落入車位方框的方框范圍中，若落入，則表示該角點方框為相應(yīng)車位方框中一個角點方框。