[發明專利]車輛的運行狀況控制裝置

有效

• 申請號: 201811352011.0
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN109969167B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 光本尚訓;村山武美
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W40/105;B60W40/109;B60W40/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本發明涉及車輛的運行狀況控制裝置(10)，在基于車輛的橫擺率判定為車輛的運行狀況不穩定時，進行運行狀況控制，其中，基于車速、轉向操縱角以及車輛的橫向加速度運算車輛的第一規范橫擺率(YR1)，基于車速以及轉向操縱角運算車輛的第二規范橫擺率(YR2)，在沒有正進行使車輛偏轉的偏轉控制的情況下，當第一規范橫擺率與車輛的實際橫擺率(YR)的偏差比第一基準值大時判定為車輛的運行狀況不穩定，在正進行偏轉控制的情況下，當第二規范橫擺率與車輛的實際橫擺率的偏差的絕對值比第二基準值大時判定為車輛的運行狀況不穩定。

技術領域

本發明涉及汽車等車輛的運行狀況控制裝置。

背景技術

在汽車等車輛中，公知有一種若轉彎時車輛的行駛穩定性降低，則進行通過控制各車輪的制動/驅動力來使車輛的轉彎運行狀況穩定的運行狀況控制的運行狀況控制裝置。例如，在下述的專利文獻1中記載有一種運行狀況控制裝置，該運行狀況控制裝置構成為進行如下的運行狀況控制：通過基于車輛的規范橫擺率和實際橫擺率的偏差對左右輪的驅動力以及制動力進行控制，來使橫擺率的偏差減少而使車輛的運行狀況穩定。在專利文獻1的運行狀況控制裝置中，車輛的規范橫擺率基于車速以及轉向操縱角來運算(以下，將該規范橫擺率稱為“不使用車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率”)。

專利文獻1：日本特開平09-86378號公報

專利文獻2：日本特開2004-26074號公報

在本技術領域中，也公知有例如像上述專利文獻2所記載那樣，基于車速、轉向操縱角以及車輛的橫向加速度來對車輛的規范橫擺率進行運算的情況(以下，將該規范橫擺率稱為“使用車輛的橫向加速度而運算的規范橫擺率”)。因此，可考慮在專利文獻1所記載那樣的運行狀況控制中，替代不使用車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率而利用使用了車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率，對橫擺率的偏差進行運算。另外，可考慮利用不使用車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率和實際橫擺率的偏差、以及使用車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率和實際橫擺率的偏差雙方，進行運行狀況控制。

另外，在本技術領域中，作為對車輪的制動力進行控制的駕駛輔助控制，公知有防止車道脫離控制那樣的偏轉控制。在偏轉控制中，通過不考慮車輛的橫擺率地向左右輪的一方賦予制動力，從而向車輛賦予橫擺力矩，由此使車輛朝向所需要的方向偏轉。因此，由于若進行偏轉控制，則在車輛產生與橫擺力矩對應的橫擺率變化，所以實際橫擺率發生變化。若進行偏轉控制，則即便車輛的運行狀況穩定，不使用車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率與實際橫擺率的偏差的大小也變大，存在誤判定為車輛的運行狀況不穩定的情況。

另外，當車輛在朝向左右方向傾斜的傾斜路或者斜坡路行駛時，對車輛作用有由重力引起的路面的傾斜方向的橫力。因此，由于車輛朝向路面傾斜的下行方向偏轉，作用有由重力引起的路面的傾斜方向的橫力，所以實際橫擺率發生變化。該現象是自然的現象，車輛的運行狀況并非不穩定。由于在車輛產生與橫力相反方向的橫向加速度，由重力引起的路面的傾斜方向的橫力也作用于加速度傳感器的慣性測錘，所以檢測到的橫向加速度的大小不會變得那么大。因此，使用車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率與實際橫擺率的偏差的大小不會變大。與此相對，不使用車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率與實際橫擺率的偏差的大小變大，存在誤判定為車輛的運行狀況不穩定的情況。

并且，由于若車輛在行駛中受到側風，則車輛會違反駕駛員的意圖而向下風方向偏轉，所以車輛會產生由偏轉引起的橫向加速度以及橫擺率。橫向加速度被反映到使用車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率，實際橫擺率因車輛的偏轉而發生變化。因此，如后面詳細說明那樣，使用車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率和實際橫擺率的偏差的大小、以及不使用車輛的橫向加速度運算的規范橫擺率和實際橫擺率的偏差的大小均變大，但前者的偏差的大小更大。因此，根據前者的偏差，與基于后者的偏差的情況相比，產生車輛的運行狀況穩定這一誤判定的擔憂較小。