[發(fā)明專利]車輛的運行狀況控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811352011.0
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN109969167B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設計）人: 光本尚訓;村山武美
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W40/105;B60W40/109;B60W40/10
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

1.一種車輛的運行狀況控制裝置，被應用于進行通過不考慮車輛的橫擺率地控制左右輪的制動/驅動力差來使車輛的行進方向變化的偏轉控制的車輛，并具有控制裝置，該控制裝置進行在基于車輛的橫擺率判定為車輛的運行狀況不穩(wěn)定時通過控制車輪的制動力來使車輛的運行狀況穩(wěn)定的運行狀況控制，

其中，

所述控制裝置構成為：基于車速、轉向操縱角以及車輛的橫向加速度運算車輛的第一規(guī)范橫擺率，基于車速以及轉向操縱角運算車輛的第二規(guī)范橫擺率，在沒有正進行所述偏轉控制的情況下，當作為所述第一規(guī)范橫擺率與車輛的實際橫擺率的偏差的第一橫擺率偏差的絕對值比第一基準值大時，判定為車輛的運行狀況不穩(wěn)定，在正進行所述偏轉控制的情況下，運算作為所述第二規(guī)范橫擺率與車輛的實際橫擺率的偏差的第二橫擺率偏差，當至少所述第二橫擺率偏差的絕對值比第二基準值大時，判定為車輛的運行狀況不穩(wěn)定，

并且，所述控制裝置構成為：基于車速、轉向操縱角以及車輛的實際橫擺率運算車輛的第三規(guī)范橫擺率，在沒有正進行所述偏轉控制的情況下，當所述第一橫擺率偏差的絕對值比所述第一基準值大且作為所述第三規(guī)范橫擺率與車輛的實際橫擺率的偏差的第三橫擺率偏差的絕對值比第三基準值大且所述第一橫擺率偏差與第三橫擺率偏差的符號相同時，判定為車輛的運行狀況不穩(wěn)定，在正進行所述偏轉控制的情況下，當所述第一橫擺率偏差的絕對值比所述第一基準值大且所述第二橫擺率偏差的絕對值比所述第二基準值大且所述第三橫擺率偏差的絕對值比所述第三基準值大且所述第一橫擺率偏差～第三橫擺率偏差的符號相同時，判定為車輛的運行狀況不穩(wěn)定。

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛的運行狀況控制裝置，其中，

所述控制裝置構成為：基于左右輪的車輪速度差運算車輛的第一推斷橫擺率，在沒有正進行所述偏轉控制的情況下，當所述第一橫擺率偏差的絕對值比所述第一基準值大且所述第三橫擺率偏差的絕對值比所述第三基準值大且作為所述第一橫擺率與所述第一推斷橫擺率的偏差的第四橫擺率偏差的絕對值比第四基準值大且所述第一橫擺率偏差、第三橫擺率偏差以及第四橫擺率偏差的符號相同時，判定為車輛的運行狀況不穩(wěn)定，在正進行所述偏轉控制的情況下，當所述第一橫擺率偏差～第四橫擺率偏差的絕對值分別比所述第一基準值～第四基準值大且所述第一橫擺率偏差～第四橫擺率偏差的符號相同時，判定為車輛的運行狀況不穩(wěn)定。

3.根據(jù)權利要求1所述的車輛的運行狀況控制裝置，其中，

所述控制裝置構成為：基于車速以及車輛的橫向加速度運算車輛的第二推斷橫擺率，在沒有正進行所述偏轉控制的情況下，當所述第一橫擺率偏差的絕對值比所述第一基準值大且所述第三橫擺率偏差的絕對值比所述第三基準值大且作為所述第一橫擺率與所述第二推斷橫擺率的偏差的第五橫擺率偏差的絕對值比第五基準值大且所述第一橫擺率偏差、第三橫擺率偏差以及第五橫擺率偏差的符號相同時，判定為車輛的運行狀況不穩(wěn)定，在正進行所述偏轉控制的情況下，當所述第一橫擺率偏差～第三橫擺率偏差以及第五橫擺率偏差的絕對值分別比所述第一基準值～第三基準值以及第五基準值大且所述第一橫擺率偏差～第三橫擺率偏差以及第五橫擺率偏差的符號相同時，判定為車輛的運行狀況不穩(wěn)定。

4.根據(jù)權利要求1～3中任一項所述的車輛的運行狀況控制裝置，其中，

所述控制裝置構成為：運算基于車速以及轉向操縱角的車輛的基本規(guī)范橫擺率與基于左右輪的車輪速度差以及因制動力引起的前后輪的轉向角變化量的至少一方的車輛的規(guī)范橫擺率修正量之和，作為所述第二規(guī)范橫擺率。

5.根據(jù)權利要求1～3中任一項所述的車輛的運行狀況控制裝置，其中，

所述偏轉控制是為了車輛不從車道脫離而根據(jù)需要對左右輪的一方賦予制動力的防止車道脫離控制。