[發明專利]一種縮短交換片時長的方法

在審

• 申請號: 201811351359.8
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN109454640A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 單劍鋒
• 申請（專利權）人: 惠科股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 高星

本發明適用于搬運設備技術領域，提供了一種縮短交換片時長的方法，包括步驟：第一手臂從初始位置移至取片位置取片；第一手臂返回至初始位置；第二手臂從原始位置移至放片位置放片；第二手臂返回至原始位置。本發明通過將第一手臂移至取片位置的下方，在第一手臂上升取片的過程中，可提高第一手臂的上升速度，當第一手臂取片返回至初始位置時，也可增加第一手臂的返回速度；同理，在第二手臂下降放片的過程中，可提高第二手臂的下降速度，當第二手臂放片返回至原始位置時，也可增加第二手臂的返回速度。因此，可通過增加第一手臂和第二手臂的移動速度，從而縮短交換片時長，進而提高生產效率。

技術領域

本發明適用于搬運設備技術領域，更具體地說，是涉及一種縮短交換片時長的方法。

背景技術

在顯示設備的陣列黃光制程中，搬運機器人需要與載物臺進行玻璃片交換操作。搬運機器人包括第一手臂、第二手臂、伸縮架和帶動該伸縮架在Z軸方向上伸縮的驅動裝置，搬運機器人可實現第一手臂和第二手臂分別沿X軸方向和Y軸方向移動，從而實現與載物臺完成交換片操作。

目前，搬運機器人的第一手臂、第二手臂在交換片的過程中移動速度較慢，動作弧度較大，即第一手臂或第二手臂沿X軸方向移動的軌跡與Y軸方向移動的軌跡形成的弧線弧度較大，且伸縮架帶動第一手臂、第二手臂上下移動的行程較長，這就導致搬運機器人與載物臺交換片時長很長，嚴重影響生產效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種縮短交換片時長的方法，以解決搬運機器人與載物臺交換片的時長較長而導致生產效率低的問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種縮短交換片時長的方法，基于交換片設備實施，所述交換片設備包括第一手臂、第二手臂、用于分別支撐所述第一手臂與所述第二手臂的伸縮架、以及用于分別帶動所述第一手臂、所述第二手臂與所述伸縮架移動的驅動裝置，所述方法包括：

所述第一手臂從初始位置移至取片位置的下方；

所述第一手臂上升至所述取片位置處并獲取該取片位置上的第一目標物；

所述第一手臂繼續上升至預設位置后返回至所述初始位置；

載有第二目標物的所述第二手臂從原始位置移至放片位置的上方；

所述第二手臂下降至所述放片位置處并將所述第二目標物放置在該放片位置上；

所述第二手臂繼續下降至目標位置后返回至所述原始位置。

在一個實施例中，當所述第一手臂位于所述初始位置時，所述第一手臂靠近所述取片位置的一端與該取片位置之間的水平距離范圍為1550mm-1600mm。

在一個實施例中，當所述第一手臂位于所述初始位置時，所述第一手臂靠近所述取片位置的一端與該取片位置之間的水平距離為1580mm。

在一個實施例中，當所述第二手臂位于所述原始位置時，所述第二手臂靠近所述放片位置的一端與該放片位置之間的水平距離范圍為1550mm-1600mm。

在一個實施例中，當所述第二手臂位于所述原始位置時，所述第二手臂靠近所述放片位置的一端與該放片位置之間的水平距離為1580mm。

在一個實施例中，當所述第一手臂移至所述預設位置時，所述伸縮架的高度范圍為105mm-115mm。

在一個實施例中，當所述第二手臂移至目標位置時，所述伸縮架的高度范圍為30mm-40mm。

在一個實施例中，所述第一手臂與所述第二手臂相連，且所述第二手臂設于所述第一手臂上方，所述第一手臂設于所述伸縮架上。