[發明專利]一種四輪平衡裝置

有效

• 申請號: 201811350511.0
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN109533087B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 馮占榮;薛憲鼎;方平
• 申請（專利權）人: 南昌航空大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 南昌市平凡知識產權代理事務所 36122
• 代理人: 許艷

1.一種四輪平衡裝置，其特征在于，包括下盤部分、電控部分、上盤部分、側翼部分；所述下盤部分位于整個設備的最下部分，所述電控部分分布在下盤部分和上盤部分上表面，所述上盤部分位于下盤部分正上方，所述側翼部分位于設備四周；所述下盤部分包括車輪及車架、下盤、平衡電機、支撐柱和四棱滑珠，所述下盤為圓形盤，所述車輪及車架均勻焊接在下盤上，下盤的前后左右四個正方位開設有四個凹口，四個平衡電機分別設置在下盤的凹口上，平衡電機為扁圓柱形，旋轉軸心與所在位置的下盤邊緣相切，平衡電機上下圓面為定子，剛性連接在下盤凹口，圓柱側面為電機轉子，轉子外表面設有延長線通過平衡電機軸心的舌形齒，所述支撐柱設置在圓形下盤的圓心處，支撐柱頂部焊接四棱滑珠，所述四棱滑珠主體為一個球形，由球心向前后左右四個正方向伸出圓柱軸；所述電控部分包括主控板、電機驅動、電源、陀螺儀，所述主控板、電機驅動、電源設置在下盤上表面，所述陀螺儀設置在上盤部分上表面，之間通過導線相連；所述上盤部分包括上盤、四棱滑槽，所述上盤為比下盤更大的圓盤，所述上盤的下表面圓心處有倒扣的碗形四棱滑槽，四棱滑槽的碗形底部與上盤下表面焊接，四棱滑槽為碗形的內表面有前后左右方向的方形溝槽，四條溝槽相互垂直交點位于四棱滑槽碗形球面的上頂點，四棱滑槽內表面的溝槽寬度比四棱滑珠球心伸出的圓柱軸底面直徑略大，四棱滑槽碗形的碗口平面過四棱滑珠的球心，四棱滑槽扣在四棱滑珠上，溝槽與四棱滑珠的圓柱軸配合；所述側翼部分包括球面板及棘齒；所述球面板為四段球面的長條薄板，焊接在上盤前后左右四個方向的下邊緣，球面板與四棱滑珠、四棱滑槽共球心；球面板內表面焊接有較寬的棘齒，所述棘齒與平衡電機轉子的舌形齒嚙合。

2.根據權利要求1所述的一種四輪平衡裝置，其特征在于，所述車輪及車架有四組，均位于設備最下面與地面接觸，車輪及車架上表面分別焊接在圓形下盤的下表面左前、右前、左后、右后邊緣。

3.根據權利要求1所述的一種四輪平衡裝置，其特征在于，支撐柱為一個柱體位于下盤圓心處，支撐柱與下盤連接方式為焊接，支撐柱上表面焊接有一個光滑的四棱滑珠。

4.根據權利要求1所述的一種四輪平衡裝置，其特征在于，所述主控板、電機驅動、電源并排粘連在下盤上表面，陀螺儀粘連在上盤部分上表面正中間。