[發明專利]一種無人駕駛車輛底盤系統與備份控制方法

在審

• 申請號: 201811349316.6
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109249873A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 潘智慧;郭磊;張磊;歐陽立志;寧星之;鄧釗;李樹軍;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 天津清智科技有限公司
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02;G05B19/04;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種無人駕駛車輛底盤系統與備份控制方法，系統結構包括域控制器、線控底盤、線控底盤主控制器、安全輔助控制器，其中線控底盤包括第一驅動裝置與第二驅動裝置、第一線控轉向裝置與第二線控轉向裝置、線控制動裝置、電子駐車制動裝置與供電系統；與其對應的控制方法包括：a.智能決策，b.故障判斷，c.底盤接收控制命令，d.執行系統執行相應動作，e.狀態反饋，從而提供為無人駕駛車輛提供一種可以實現多種復合功能降級模式及失效保護模式的高可靠性底盤結構與控制方法。

技術領域

本發明涉及一種無人駕駛車輛底盤結構與其備份控制方法，具體涉及一種具有高可靠性的無人駕駛車輛底盤系統及其備份控制方法。

背景技術

隨著無人駕駛技術的發展與推進，無人駕駛車輛底盤結構與控制方法越來越成為當下的研究熱點，相關技術成果也不斷的向市場推廣。常見的無人駕駛底盤結構是基于傳統車輛的底盤進行改裝，將傳統的制動、轉向、驅動系統改成線控系統，無人駕駛域控制器只通過整車控制器對線控底盤進行控制。當線控底盤中制動、轉向、驅動系統中的一個系統出現問題時，車輛最多能做到制動停車，車輛的可靠性、實用性和便利性大大降低。并且各系統的供電采用同一電源，存在很大的供電隱患和潛在的駕駛安全風險。本發明的目的是提供一種可以實現多種復合功能降級模式及失效保護模式的高可靠性無人駕駛車輛底盤結構與控制方法。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供一種無人駕駛車輛底盤系統及相應的控制方法。

其包括：域控制器(100)、線控底盤(200)、線控底盤主控制器(300)，其特征在于還包括安全輔助控制器(400)，其中域控制器(100)與線控底盤主控制器(300)和安全輔助控制器(400)連接，線控底盤(200)為具體執行機構，由線控底盤主控制器(300)和安全輔助控制器(400)控制，線控底盤(200)為底盤自身以及各控制器進行供電；

更加優選的，所述的線控底盤(200)包括第一驅動裝置(211)與第二驅動裝置(212)、第一線控轉向裝置(221)與第二線控轉向裝置(222)、線控制動裝置(230)、電子駐車制動裝置(240)與供電系統(250)，其中第一驅動裝置(211)、第一線控轉向裝置(221)與線控制動裝置(230)由底盤主控制器(300)進行控制，第二驅動裝置(212)、第二線控轉向裝置(222)與電子駐車制動裝置(240)由安全輔助控制器(400)控制；

更加優選的，所述的供電系統(250)包括第一供電系統(251)與第二供電系統(252)，第一供電系統(251)為第一驅動裝置(211)、第一線控轉向裝置(221)與線控制動裝置(230)供電，第二供電系統(252)為第二驅動裝置(212)、第二線控轉向裝置(222)與電子駐車制動裝置(240)供電；

更加優選的，所述的第一供電系統(251)與第二供電系統(252)共同為域控制器(100)、線控底盤主控制器(300)與安全輔助控制器(400)供電；

其中，所述的第一線控轉向裝置(221)與第二線控轉向裝置(222)為分別布置在前后軸的具有線控轉向能力的結構；

其中，所述的第一驅動裝置(211)與第二驅動裝置(212)為分別布置在前后軸的具有線控驅動和反拖能力的常規動力或純電動力或混合動力的結構；

其中，所述的電子駐車制動裝置(240)為四輪都配備的電子駐車制動器；

根據該種結構，還涉及一種操作方法，包括：

a.智能決策：域控制器(100)對收到的外部信息與命令數據進行分析，決策出車輛的目標任務，結合車輛狀態信息，計算出線控底盤的決策目標，將該信息發送給線控底盤主控制器(300)和安全輔助控制器(400)；

b.故障判斷：對底盤各系統進行故障判斷，如果存在故障，系統則進行性能降級，降級后重新返回到步驟a；