[發明專利]一種無人駕駛車輛底盤系統與備份控制方法

在審

• 申請號: 201811349316.6
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109249873A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 潘智慧;郭磊;張磊;歐陽立志;寧星之;鄧釗;李樹軍;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 天津清智科技有限公司
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02;G05B19/04;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人駕駛車輛底盤系統，包括：域控制器(100)、線控底盤(200)、線控底盤主控制器(300)，其特征在于還包括安全輔助控制器(400)，

其中域控制器(100)接收外部命令，并與線控底盤主控制器(300)和安全輔助控制器(400)連接，

線控底盤主控制器(300)與安全輔助控制器(400)連接，

線控線控底盤(200)為具體執行機構，由線控底盤主控制器(300)和安全輔助控制器(400)控制，

線控底盤(200)為底盤自身以及各控制器進行供電。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛底盤系統，所述的線控底盤(200)包括第一驅動裝置(211)與第二驅動裝置(212)、第一線控轉向裝置(221)與第二線控轉向裝置(222)、線控制動裝置(230)、電子駐車制動裝置(240)與供電系統(250)，

第一驅動裝置(211)、第一線控轉向裝置(221)與線控制動裝置(230)由底盤主控制器(300)進行控制，

第二驅動裝置(212)、第二線控轉向裝置(222)與電子駐車制動裝置(240)由安全輔助控制器(400)控制。

3.根據權利要求2所述的無人駕駛車輛底盤系統，所述的供電系統(250)包括第一供電系統(251)與第二供電系統(252)，

第一供電系統(251)為第一驅動裝置(211)、第一線控轉向裝置(221)與線控制動裝置(230)供電，

第二供電系統(252)為第二驅動裝置(212)、第二線控轉向裝置(222)與電子駐車制動裝置(240)供電。

4.根據權利要求2或3所述的無人駕駛車輛底盤系統，所述的第一線控轉向裝置(221)與第二線控轉向裝置(222)為分別布置在前后軸的具有線控轉向能力的結構。

5.根據權利要求2或3所述的無人駕駛車輛底盤系統，所述的第一驅動裝置(211)與第二驅動裝置(212)為分別布置在前后軸的具有線控驅動和反拖能力的常規動力或純電動力或混合動力的結構。

6.一種車輛底盤的備份控制方法，其特征在于：

a.智能決策：域控制器(100)對收到的外部信息與命令數據進行分析，決策出車輛的目標任務，結合車輛狀態信息，計算出線控底盤的決策目標，將該信息發送給線控底盤主控制器(300)和安全輔助控制器(400)；

b.故障判斷：對底盤各系統進行故障判斷，如果存在故障，系統則進行性能降級，降級后重新返回到步驟a；

c.底盤接收控制命令：線控底盤主控制器(300)根據域控制器(100)發送來的決策目標，結合車輛運動學和動力學特性，產生控制指令并發送給安全輔助控制器(400)，同時控制線控制動裝置(230)、第一線控轉向裝置(221)和第一驅動裝置(211)。安全輔助控制器(400)接收到線控底盤主控制器(300)發送來的指令和域控制器(100)發送來的信息，控制電子駐車制動裝置(240)、第二線控轉向裝置(222)和第二驅動裝置(212)。線控底盤主控制器(300)和安全輔助控制器(400)的聯合控制使車輛的行駛軌跡按照域控制器(100)決策的目標任務運動；

d.執行系統執行相應動作：線控制動裝置(230)、電子駐車制動裝置(240)、第二線控轉向裝置(222)和第一線控轉向裝置(221)、第一驅動裝置(211)和第二驅動裝置(212)將各自執行命令后的系統狀態反饋給線控底盤主控制器(300)和安全輔助控制器(400)；

e.狀態反饋：線控底盤主控制器(300)和安全輔助控制器(400)將控制后的車輛狀態反饋給域控制器(100)，作為決策目標所需的車輛狀態信息，實現下一個控制循環。

7.根據權利要求6所述的車輛底盤的備份控制方法，所述的故障判斷包括控制器故障判斷，其包括：

當線控底盤主控制器(300)故障時，車輛將限制車輛運動的最高速度，修正底盤控制指令，發出報警信息，完成既定任務后停車等候修理；

當安全輔助控制器(400)故障時，車輛繼續維持當前的行駛狀態，發出報警信息，完成既定任務后停車等候修理。