[發明專利]一種提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法

有效

• 申請號: 201811348782.2
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN109590699B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 高倩;鄭洋;王麗菊;唐統帥;蔣德懷;劉德喜;史磊
• 申請（專利權）人: 北京遙測技術研究所;航天長征火箭技術有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 范曉毅

一種提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，包括如下步驟：步驟一、在所述零件表面布設參照特征，該參照特征位于零件表面的中部；所述參照特征至少包括1條連續邊，該連續邊為曲線；步驟二、在零件表面上參照特征以外的區域，對零件表面的局部進行鍍金和或金屬氧化處理，零件表面的其他部分保持零件原色。采用本發明方法，零件表面的視覺識別辨識度高，視覺模板的清晰度更強，從而提高了裝配機器人的自動糾偏能力，而且有色差的表面處理形式易于實現，不會增加研制成本。

技術領域

本發明涉及一種提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，適用于自動裝配的微組裝電子產品的結構設計領域。

背景技術

自動裝配生產線是利用現代化的生產技術用機器人代替了傳統的人工勞動，使機器人與裝配設備有機結合了起來，在輸送系統與裝配設備的共同作用下完成產品的批量裝配、檢測、標示以及包裝等工序。自動裝配過程中，機器人的視覺識別可以引導機器人進行視覺糾偏，從而確保機器人準確無誤的將配件安裝到位。

智能機器人視覺識別以建立視覺模板為基礎，進行模板與拾取圖像的信息比對，給出相似程度的評分，從而自動糾偏。所以視覺質量的好壞決定著視覺識別的準確度。通常裝配零件視覺設計時會設置Mark特征，包括點、線、孔等特征，為保證裝配精度，此類特征一般要求機加定位精度特別高，給機加加工帶來難度，而且零件實際識別時拾取圖像質量并不完全滿足清晰度要求。因此如何進一步提高自動裝配視覺識別區域視覺圖像的質量，又不增加零件加工難度，使之能夠滿足自動裝配視覺識別模板匹配的需要，這就能促使產品的自動裝配機器人裝配準確度更高。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：克服現有技術的不足，提供了一種提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，該方法改善零件視覺識別區域的圖像清晰度，降低零件的加工難度，提升裝配定位的精準度，使最終裝配出來的產品質量達到預期目標，進一步提升產品的交付能力。

本發明目的通過以下技術方案予以實現：

一種提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，包括如下步驟：

步驟一、在所述零件表面布設參照特征，該參照特征位于零件表面的中部；所述參照特征至少包括1條連續邊，該連續邊為曲線；

步驟二、在零件表面上參照特征以外的區域，對零件表面的局部進行鍍金和或金屬氧化處理，零件表面的其他部分保持零件原色。

上述提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，在所述零件表面上，參照特征的定位精度最高。

上述提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，所述步驟二中對零件表面的局部進行鍍金和或金屬氧化處理時，所述零件表面的局部的邊緣仍保持零件原色。

上述提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，所述零件表面的原色為銀白色，所述零件表面鍍金后為金色，所述零件表面金屬氧化后為黑色。

上述提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，步驟一中所述曲線為橢圓形曲線，或，兩條直線與一個圓角的組合。

上述提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，所述參照特征為定位孔，定位孔的位置公差精度為零件表面其他通孔的位置公差精度的0.2～0.1。

上述提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，所述參照特征為定位銷釘，定位銷釘的位置公差精度為零件表面其他零件的位置公差精度的0.2～0.1。

上述提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，所述參照特征為參考邊，參考邊的位置公差精度為零件表面其他邊緣的位置公差精度的0.3～0.1。

上述提高自動裝配視覺識別的零件表面設計方法，所述步驟二之后，在零件表面進行零件裝配。