[發(fā)明專利]機(jī)器人避障處理的方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811347820.2
• 申請(qǐng)日: 2018-11-13
• 公開（公告）號(hào): CN111240310A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳鵬旭;潘俊威;劉坤;謝曉佳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京市立方律師事務(wù)所 11330
• 代理人: 張?bào)銓?/td>

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人避障處理的方法、裝置及電子設(shè)備，涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：在掃地機(jī)器人行進(jìn)的過程中，實(shí)時(shí)獲取雷達(dá)傳感器的第一探測(cè)數(shù)據(jù)和/或碰撞傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)，然后基于雷達(dá)傳感器的第一探測(cè)數(shù)據(jù)和/或碰撞傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)確定所述掃地機(jī)器人當(dāng)前是否與障礙物發(fā)生碰撞，若確定出所述掃地機(jī)器人當(dāng)前與障礙物發(fā)生碰撞且當(dāng)前需要沿障礙物工作，則基于雷達(dá)傳感器的第二探測(cè)數(shù)據(jù)和/或紅外傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)控制所述掃地機(jī)器人沿障礙物工作。本申請(qǐng)實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了確定出掃地機(jī)器人是否與障礙物發(fā)生碰撞，并且在與障礙物發(fā)生故障之后，可以實(shí)現(xiàn)沿障礙物進(jìn)行行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本申請(qǐng)涉及一種機(jī)器人避障方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著信息技術(shù)的發(fā)展以及人們對(duì)生活質(zhì)量要求的不斷提高，智能家居產(chǎn)品逐漸出現(xiàn)在人們的日常生活中，其中，具有代表性的掃地機(jī)器人越來越受到人們的喜愛。

掃地機(jī)器人在前進(jìn)的過程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)障礙物以及是否與障礙物發(fā)生碰撞，并且當(dāng)檢測(cè)到障礙物或者檢測(cè)到與障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，需要沿障礙物行駛，例如，當(dāng)障礙物為墻時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到墻壁或者檢測(cè)到與墻壁發(fā)生碰撞時(shí)，沿墻行駛，以避免與障礙物一直發(fā)生碰撞，因此如何檢測(cè)到障礙物或者檢測(cè)與障礙物發(fā)生碰撞，以及如何沿障礙物進(jìn)行行駛成為一個(gè)關(guān)鍵問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人避障處理的方法、裝置及電子設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)檢測(cè)到障礙物、檢測(cè)到與障礙物發(fā)生碰撞以及沿障礙物進(jìn)行行駛的問題。技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種機(jī)器人避障處理的方法，該方法包括：

在掃地機(jī)器人行進(jìn)的過程中，實(shí)時(shí)獲取雷達(dá)傳感器的第一探測(cè)數(shù)據(jù)和/或碰撞傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)；

基于雷達(dá)傳感器的第一探測(cè)數(shù)據(jù)和/或碰撞傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)確定掃地機(jī)器人當(dāng)前是否與障礙物發(fā)生碰撞；

若確定出掃地機(jī)器人當(dāng)前與障礙物發(fā)生碰撞且當(dāng)前需要沿障礙物工作，則基于雷達(dá)傳感器的第二探測(cè)數(shù)據(jù)和/或紅外傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)控制掃地機(jī)器人沿障礙物工作。

在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于雷達(dá)傳感器的第二探測(cè)數(shù)據(jù)和/或紅外傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)控制掃地機(jī)器人沿障礙物工作，包括：

控制掃地機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，直至滿足預(yù)設(shè)條件；

控制掃地機(jī)器人沿障礙物工作；

掃地機(jī)器人在沿障礙物工作時(shí)，雷達(dá)傳感器的第二探測(cè)數(shù)據(jù)保持為第一預(yù)設(shè)閾值和/或紅外傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)保持為第二預(yù)設(shè)閾值；

預(yù)設(shè)條件包括以下至少一項(xiàng)：

雷達(dá)傳感器的第二探測(cè)數(shù)據(jù)為第一預(yù)設(shè)閾值；

距離傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)為第二預(yù)設(shè)閾值。

在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于雷達(dá)傳感器的第一探測(cè)數(shù)據(jù)和/或碰撞傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)確定掃地機(jī)器人當(dāng)前是否與障礙物發(fā)生碰撞，之后還包括：

若確定掃地機(jī)器人當(dāng)前與障礙物發(fā)生碰撞，則在對(duì)應(yīng)的柵格地圖上進(jìn)行障礙物標(biāo)注。

在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在對(duì)應(yīng)的柵格地圖上進(jìn)行障礙物標(biāo)注，包括：

確定掃地機(jī)器人當(dāng)前所處的位置信息；

基于掃地機(jī)器人當(dāng)前所處的位置信息，以及雷達(dá)傳感器的第一探測(cè)數(shù)據(jù)和/或碰撞傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)，確定障礙物當(dāng)前所處的位置信息和/或障礙物的形狀信息；

基于障礙物當(dāng)前所處的位置信息和/或障礙物的形狀信息，在對(duì)應(yīng)的柵格地圖上標(biāo)注障礙物。

在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：